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登録内容 (EID=80079)

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種別 (必須): 学術論文 (審査論文) [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
招待 (推奨):
審査 (推奨): Peer Review [継承]
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共著種別 (推奨):
学究種別 (推奨):
組織 (推奨): 1.徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座 [継承]
著者 (必須): 1. (英) Kariya Manabu (日) 刈谷 学 (読) かりや まなぶ
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2.鎌野 琢也
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学籍番号 (推奨):
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3.安野 卓 ([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
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4.鈴木 茂行
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学籍番号 (推奨):
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5.原田 寛信
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6. (英) Ogura Sayaka (日) 小倉 明香 (読) おぐら さやか
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題名 (必須): (英) Realization of Cooperative Behavior for Multiple Mobile Robots on Catching Problem  (日) 捕獲問題における群移動ロボットの協調行動の実現   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) In this paper, the realization of cooperative knowledge for a catching problem of multiple hunter robots and an escaping target is considered. To achieve successful catching, a pincer attack movement between two hunter robots is introduced as the basic cooperation strategy. The pincer attack movement of each hunter robot is described by the fuzzy rules. The fuzzy rules are tuned by genetic algorithm that the hunter robots can realize the pincer attack formation. Furthermore, the indirect approach is discussed in which the tuned fuzzy pincer attack rules are only applied to the nearest pair among the multiple hunter robots. Experimental and simulation results demonstrate that the suitable cooperative movement among the robots is realized and the proposed cooperation scheme is effective to the catching problem.  (日) 本論文では,協調行動が必要な群ロボットシステムの一例として,複数の捕獲ロボットによる逃避ターゲットの捕獲問題を取り上げている.まず,群捕獲ロボットにおいて協調の最小単位である2台の捕獲ロボットによる協調挟撃行動を捕獲行動の中から生成している.この行動は,if-then形式のファジィルールで記述され,捕獲行動を通じて遺伝的アルゴリズムにより調整される.次に,生成したファジィ挟撃ルールを3台以上の群捕獲ロボットシステムに適用する方法として,捕獲ロボットの検知範囲内にある最も近い捕獲ロボットとターゲットとの間にルールを適用し,群内の確保各ロボットをルールを介して間接的に関係づける協調捕獲行動について検討している.提案手法の有用性は実験とシミュレーションにより確認している.   [継承]
キーワード (推奨): 1. (英) multiple hunter robots (日) 群捕獲ロボット (読) [継承]
2. (英) genetic algorithm (日) 遺伝的アルゴリズム (読) [継承]
3. (英) fuzzy rules (日) ファジィルール (読) [継承]
4. (英) cooperative behavior (日) multiple hunter robots (読) [継承]
5. (英) genetic algorithm (日) (読) [継承]
6. (英) fuzzy rules (日) (読) [継承]
7. (英) cooperative behavior (日) (読) [継承]
発行所 (推奨): 電気学会 [継承]
誌名 (必須): 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌) ([電気学会])
(pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)

ISSN (任意): 0385-4221
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
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(必須): 124 [継承]
(必須): 2 [継承]
(必須): 502 508 [継承]
都市 (任意):
年月日 (必須): 西暦 2004年 2月 1日 (平成 16年 2月 1日) [継承]
URL (任意): http://ci.nii.ac.jp/naid/10011965868/ [継承]
DOI (任意): 10.1541/ieejeiss.124.502    (→Scopusで検索) [継承]
PMID (任意):
NAID (任意): 10011965868 [継承]
WOS (任意):
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被引用数 (任意):
指導教員 (推奨):
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標準的な表示

和文冊子 ● 刈谷 学, 鎌野 琢也, 安野 卓, 鈴木 茂行, 原田 寛信, 小倉 明香 : 捕獲問題における群移動ロボットの協調行動の実現, 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌), Vol.124, No.2, 502-508, 2004年.
欧文冊子 ● Manabu Kariya, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Sayaka Ogura : Realization of Cooperative Behavior for Multiple Mobile Robots on Catching Problem, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.124, No.2, 502-508, 2004.

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