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EID=154431EID:154431, Map:0, LastModified:2017年11月28日(火) 17:10:45, Operator:[大家 隆弘], Avail:TRUE, Censor:0, Owner:[安野 卓], Read:継承, Write:継承, Delete:継承.
種別 (必須): 学術論文 (審査論文) [継承]
言語 (必須): 英語 [継承]
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組織 (推奨): 1.徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座 [継承]
著者 (必須): 1. (英) Son Yurak (日) 孫 悠洛 (読) そん ゆうらく
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2.鎌野 琢也
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学籍番号 (推奨):
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3.安野 卓 ([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座])
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学籍番号 (推奨):
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4.鈴木 茂行
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5.原田 寛信
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題名 (必須): (英) Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network Including Motor Dynamic Model  (日)    [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) in- cluding motor dynamic models for a quadruped robot under various environments. The CPGs act as the flexible oscilla- tors of the joints and adjust joint angles to required values. The CPGs are interconnected with each other and sets of their coupling parameters are adjusted by a genetic algo- rithm so that the quadruped robot can realize stable and adequate gait patterns. Generation of gait patterns results in the formation of the CPG networks suitable for the forma- tion of not only a straight walking pattern but also of rotating gait patterns. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective for the auto- matic adjustment of the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environments. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the general gait patterns.  (日) 本論文では,4脚ロボットの自律的な適応歩行を実現するためには,紳経系ダイナミクスと機械系ダイナミクスの調和により周期的な動作を実現する必要があるという観点から,CPGの抑制性ニューロンを各関節位置サーボシステムで代替した新しいCPGモデルを提案している.提案するCPGモデルは内部に駆動モータの動特性を含むため,関節角が外乱の影響を受けた場合はその影響に応じて自律的にCPGの発振特性も変化する.このCPGを各関節に設けて相互結合することによってCPGネットワークを構成し,遺伝的アルゴリ ズムを適用して前進動作と左右旋回動作を実現するCPGネットワークのパラメータを最適化している.   [継承]
キーワード (推奨): 1. (英) quadruped robot (日) (読) [継承]
2. (英) CPG network (日) (読) [継承]
3.遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm) [継承]
4. (英) adaptive gait pattern (日) (読) [継承]
5. (英) MUSCULO-SKELETAL SYSTEM (日) (読) [継承]
6. (英) HUMAN LOCOMOTION (日) (読) [継承]
発行所 (推奨): John Wiley & Sons, Inc. [継承]
誌名 (必須): Electrical Engineering in Japan ([John Wiley & Sons, Inc.])
(pISSN: 0424-7760, eISSN: 1520-6416)

ISSN (任意): 0424-7760
ISSN: 0424-7760 (pISSN: 0424-7760, eISSN: 1520-6416)
Title: Electrical Engineering in Japan (begins w Vol 92, 1972)
Publisher: Wiley
 (Wiley  (Scopus  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
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(必須): 155 [継承]
(必須): 1 [継承]
(必須): 35 43 [継承]
都市 (任意):
年月日 (必須): 西暦 2006年 1月 初日 (平成 18年 1月 初日) [継承]
URL (任意):
DOI (任意): 10.1002/eej.20225    (→Scopusで検索) [継承]
PMID (任意):
NAID (任意):
WOS (任意):
Scopus (任意): 2-s2.0-33644805064 [継承]
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指導教員 (推奨):
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標準的な表示

和文冊子 ● Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network Including Motor Dynamic Model, Electrical Engineering in Japan, Vol.155, No.1, 35-43, 2006.
欧文冊子 ● Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network Including Motor Dynamic Model, Electrical Engineering in Japan, Vol.155, No.1, 35-43, 2006.

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