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種別 (必須): 学術論文 (審査論文) [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
招待 (推奨):
審査 (推奨): Peer Review [継承]
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共著種別 (推奨):
学究種別 (推奨):
組織 (推奨): 1.徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座 [継承]
著者 (必須): 1. (英) Son Yurak (日) 孫 悠洛 (読) そん ゆうらく
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2.鎌野 琢也
役割 (任意): 共著 [継承]
貢献度 (任意):
学籍番号 (推奨):
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3.安野 卓 ([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座])
役割 (任意): 共著 [継承]
貢献度 (任意):
学籍番号 (推奨):
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4.鈴木 茂行
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学籍番号 (推奨):
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5.原田 寛信
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学籍番号 (推奨):
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題名 (必須): (英) Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network including Motor Dynamic Model  (日) モータ動特性を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行動作の生成   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) including motor dynamic models for a quadruped robot under various environment. The CPGs act as the flexible oscillators of the joints and make the desired angle of the joints. The CPGs are mutually connected each other, and the sets of their coupling parameters are adjusted by genetic algorithm so that the quadruped robot can realize the stable and adequate gait patterns. As a result of generation, the suitable CPG networks for not only a walking straight gait pattern but also rotation gait patterns are obtained. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective to automatically adjust the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environment. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the generated gait patterns.  (日) 本論文は,4脚ロボットの自律的な適応歩行を実現するためには,紳経系ダイナミクスと機械系ダイナミクスの調和により周期的な動作を実現する必要があるという観点から,まず,CPGの抑制性ニューロンを各関節位置サーボシステムで代替した新しいCPGモデルを提案している.提案するCPGモデルは,内部に駆動モータの動特性を含むため,例えば,関節角が外乱の影響を受けた場合·その影響に応じて自律的にCPGの発振特性も変化する.次に,各関節に設けたCPGを相互結合してCPGネットワークを構成する.このとき,目的とする歩行動作を実現するためには,CPGの内部パラメータと相互結合係数を適切に調整する必要がある.ここでは,遺伝的アルゴリズム(GA)を適用し,歩行において基本的な動作である前進動作と左右旋回動作を実現するCPGネットワークのパラメータを最適化している.さらに,CPGネットワークのパラメータセットを外界環境に応じて切り替えることにより,転倒することなくスムーズな前進·左右旋回動作の遷移が実現できることを確認している.   [継承]
キーワード (推奨): 1. (英) quadruped robot (日) 遺伝的アルゴリズム (読) [継承]
2. (英) CPG network (日) 適応的歩容 (読) [継承]
3. (英) genetic algorithm (日) quadruped robot (読) [継承]
4. (英) adaptive gait pattern (日) CPG network (読) [継承]
5. (英) genetic algorithm (日) (読) [継承]
6. (英) adaptive gait pattern (日) (読) [継承]
発行所 (推奨): 電気学会 [継承]
誌名 (必須): 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌) ([電気学会])
(pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)

ISSN (任意): 0385-4221
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (Scopus  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
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(必須): 124 [継承]
(必須): 10 [継承]
(必須): 2148 2154 [継承]
都市 (任意):
年月日 (必須): 西暦 2004年 10月 1日 (平成 16年 10月 1日) [継承]
URL (任意): http://ci.nii.ac.jp/naid/10013641198/ [継承]
DOI (任意): 10.1541/ieejeiss.124.2148    (→Scopusで検索) [継承]
PMID (任意):
NAID (任意): 10013641198 [継承]
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標準的な表示

和文冊子 ● 孫 悠洛, 鎌野 琢也, 安野 卓, 鈴木 茂行, 原田 寛信 : モータ動特性を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行動作の生成, 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌), Vol.124, No.10, 2148-2154, 2004年.
欧文冊子 ● Yurak Son, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki and Hironobu Harada : Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network including Motor Dynamic Model, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.124, No.10, 2148-2154, 2004.

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