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登録内容 (EID=81262)

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種別 (必須): 国内講演発表 [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
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組織 (推奨): 1.社会環境システム工学講座 (〜2014年3月31日) [継承]
著者 (必須): 1. (英) (日) 小比賀 理延 (読)
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2. (英) (日) 川田 和男 (読)
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学籍番号 (推奨):
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3.藤澤 正一郎
役割 (任意): (英)   (日) シミュレーション,実験とその結果の考察を担当   [継承]
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4. (英) (日) 山本 透 (読)
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5. (英) (日) 吹田 義一 (読)
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学籍番号 (推奨):
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題名 (必須): (英)   (日) 進化計算による創発を伴う動作パターン生成   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英)   (日) 近年,歩行ロボットや劣駆動マニピュレータの動作パターン,あるいはその生成を考慮した研究が盛んである.それらの考察にも様々な方向性がある.そこで,本論文ではGAのみによるAcrobotと呼ばれる劣駆動マニピュレータの振り上げパターン生成を目的にする.遺伝子長にサンプリングタイムごとの動作指令値を配列することで,一連の動作として学習できる.また,個体ごとの振り上がり時間の長短により,遺伝子長が可変になる.これにより,学習の無駄が軽減され,計算時間も短縮される.以下に本手法とそれにおける評価関数を提案するとともに,その有効性をシミュレーションにより検証する.また有効性を計るためにSpongによるZeroDynamics法との結果の比較を行う.   [継承]
キーワード (推奨):
発行所 (推奨): 計測自動制御学会 [継承]
誌名 (必須): (英) (日) 第3回適応学習制御シンポジウム資料 (読)
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(必須):
(必須):
(必須): 71 74 [継承]
都市 (必須):
年月日 (必須): 西暦 2003年 3月 初日 (平成 15年 3月 初日) [継承]
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和文冊子 ● 小比賀 理延, 川田 和男, 藤澤 正一郎, 山本 透, 吹田 義一 : 進化計算による創発を伴う動作パターン生成, 第3回適応学習制御シンポジウム資料, (巻), (号), 71-74, 2003年3月.
欧文冊子 ● 小比賀 理延, 川田 和男, Shoichiro Fujisawa, 山本 透 and 吹田 義一 : 進化計算による創発を伴う動作パターン生成, 第3回適応学習制御シンポジウム資料, (巻), (号), 71-74, March 2003.

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