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登録内容 (EID=81232)

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種別 (必須): 国内講演発表 [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
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組織 (推奨): 1.社会環境システム工学講座 (〜2014年3月31日) [継承]
著者 (必須): 1. (英) (日) 川田 和男 (読)
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2. (英) (日) 小比賀 理延 (読)
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学籍番号 (推奨):
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3.藤澤 正一郎
役割 (任意): (英)   (日) 実験とその結果の考察を担当   [継承]
貢献度 (任意):
学籍番号 (推奨):
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4. (英) (日) 山本 透 (読)
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題名 (必須): (英)   (日) NNとGAを用いたアクロボットの振り上げ制御の一設計   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英)   (日) 近年,非線形システムに対して様々な制御手法が提案されている.その中でも制御入力の数に対して一般化座標の数が多い劣駆動システムが注目されている.そこで,本稿では遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いたアクロボットの振り上げ制御器の一設計法を提案する.具体的には,1個体の遺伝子配列を1っの振り上げパターンとして扱い,その遺伝子配列中の1セルを1ステップごとのアクチュエータの入力信号とする遺伝的アルゴリズムを用いる.これによりアクロボットの振り上げパターンを生成する.さらに,この方法により得られた最適な振り上げパターンを教師信号としてニューラルネットワークを学習させ,振り上げ制御器として用いる.このとき,ニューラルネットワークの結合係数と構造を遺伝的アルゴリズムで最適化する.   [継承]
キーワード (推奨):
発行所 (推奨): 計測自動制御学会 [継承]
誌名 (必須): (英) (日) 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅰ) (読)
ISSN (任意):
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(必須):
(必須):
(必須): 73 74 [継承]
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年月日 (必須): 西暦 2002年 12月 初日 (平成 14年 12月 初日) [継承]
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和文冊子 ● 川田 和男, 小比賀 理延, 藤澤 正一郎, 山本 透 : NNとGAを用いたアクロボットの振り上げ制御の一設計, 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅰ), (巻), (号), 73-74, 2002年12月.
欧文冊子 ● 川田 和男, 小比賀 理延, Shoichiro Fujisawa and 山本 透 : NNとGAを用いたアクロボットの振り上げ制御の一設計, 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅰ), (巻), (号), 73-74, Dec. 2002.

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