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登録内容 (EID=81230)

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種別 (必須): 国内講演発表 [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
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著者 (必須): 1.黒住 亮太
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2. (英) (日) 大西 諒 (読)
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3.藤澤 正一郎
役割 (任意): (英)   (日) 研究計画,シミュレーション結果の考察及び研究成果の取りまとめを担当   [継承]
貢献度 (任意):
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4. (英) (日) 山本 透 (読)
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題名 (必須): (英)   (日) CMACに基づいたインテリジェントPID制御系の一設計   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英)   (日) 近年,NNの一種として,小脳演算モデル(CMAC)が提案され,プロセス制御や多関節ロボットの制御等に利用されている.CMACは共有メモリ構造を有する表参照方式の非線形関数学習法であり,従来の階層型NNと比較して汎化能力が高く,短時間で学習が可能であるという大きな特長を有する.本稿では,CMACを用いてPIDゲインを調整する,インテリジェントPID制御系の一設計法を提案する.提案手法は,汎化能力の高いCMACを用いることで,従来の階層型NNを用いたコントローラと比較して,学習時間の短縮が実現できる.従来の調整法によるPIDゲインを初期値として利用することが可能であり,これによりさらに学習時間を短縮することが可能である.PID制御により,直接出力型のコントローラと比較して,目標値の変化に対してロバストな制御を行うことができる.といった特長を有すると考えられ.本稿ではこれらの有用性をシミュレーションにより示す.   [継承]
キーワード (推奨):
発行所 (推奨): 計測自動制御学会 [継承]
誌名 (必須): (英) (日) 第11回計測自動制御学会中国支部学術講演会 (読)
ISSN (任意):
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(必須):
(必須):
(必須): 234 235 [継承]
都市 (必須):
年月日 (必須): 西暦 2002年 11月 初日 (平成 14年 11月 初日) [継承]
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和文冊子 ● 黒住 亮太, 大西 諒, 藤澤 正一郎, 山本 透 : CMACに基づいたインテリジェントPID制御系の一設計, 第11回計測自動制御学会中国支部学術講演会, (巻), (号), 234-235, 2002年11月.
欧文冊子 ● Ryota Kurozumi, 大西 諒, Shoichiro Fujisawa and 山本 透 : CMACに基づいたインテリジェントPID制御系の一設計, 第11回計測自動制御学会中国支部学術講演会, (巻), (号), 234-235, Nov. 2002.

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