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登録内容 (EID=285309)

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種別 (必須): 学術論文 (審査論文) [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
招待 (推奨):
審査 (推奨): Peer Review [継承]
カテゴリ (推奨): 研究 [継承]
共著種別 (推奨):
学究種別 (推奨):
組織 (推奨): 1.エネルギー制御工学 (2006年4月1日〜2016年3月31日) [継承]
著者 (必須): 1. (英) Iida Kenichi (日) 飯田 賢一 (読) いいだ けんいち
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学籍番号 (推奨):
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2. (英) Kawabushi Takumi (日) 川節 拓実 (読) かわぶし たくみ
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学籍番号 (推奨):
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3.安野 卓 ([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
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学籍番号 (推奨):
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題名 (必須): (英)   (日) 光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌のモーションコントロール   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) This paper describes a method of motion control for an omni-directional vehicle. The proposed control system consists of two controllers: self-tuning fuzzy feedforward controller to control the velocity and self-tuning fuzzy feedback controller to control the position and angle of the vehicle. In these controllers, the fuzzy rules are automatically adjusted by the tuning law to improve the responses of the position, angle and velocity; hence, the proposed control method has high-tracking performance. In the proposed self-localization method, the velocity of the vehicle is obtained using four optical mouse sensors as an internal sensor, and the position in the environment is calculated by ICP algorithm using a laser range finder as an external sensor. This information is combined using Kalman filter to eliminate the accumulated error which occurs by an optical mouse sensor. Therefore, the proposed self-localization method is able to estimate the state of vehicle with fast sampling time and high precision. An experiment, which uses an omni-directional vehicle with four omni-wheels, four optical mouse sensors and laser range finder, conducted to evaluate the proposed motion control system. The experimental results reflect the effectiveness of the proposed motion control system for an omni-directional vehicle.  (日) 本論文は,全方位移動車輛のためのモーションコントロールに関する検討を行っている.全方位移動車輛は4つのオムニホイールから構成されたホロノミックなシステムであり,車輛の位置,姿勢および車輛速度を任意に制御可能な高度な移動特性を有している.モーションコントロールには,規範位置と姿勢角,規範速度の追従を行うために自己調整ファジィコントローラを用い,制御則は各追従誤差を零収束させるように自動的にチューニングされる.また,外部のランドマークに依存せずに高精度な自己位置推定を実現するために,光学マウスセンサとレーザレンジファインダをカルマンフィルタによって組み合わせ,車輛の行動範囲に制限のない高精度な自己位置推定を可能としている.   [継承]
キーワード (推奨):
発行所 (推奨): 電気学会 [継承]
誌名 (必須): 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌) ([電気学会])
(pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)

ISSN (任意): 1348-8155
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
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(必須): 133 [継承]
(必須): 11 [継承]
(必須): 2021 2028 [継承]
都市 (任意):
年月日 (必須): 西暦 2013年 12月 初日 (平成 25年 12月 初日) [継承]
URL (任意):
DOI (任意): 10.1541/ieejeiss.133.2021    (→Scopusで検索) [継承]
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被引用数 (任意):
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標準的な表示

和文冊子 ● 飯田 賢一, 川節 拓実, 安野 卓 : 光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌のモーションコントロール, 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌), Vol.133, No.11, 2021-2028, 2013年.
欧文冊子 ● Kenichi Iida, Takumi Kawabushi and Takashi Yasuno : 光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌のモーションコントロール, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.133, No.11, 2021-2028, 2013.

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