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登録内容 (EID=275486)

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種別 (必須): 国内講演発表 [継承]
言語 (必須): 日本語 [継承]
招待 (推奨):
審査 (推奨):
カテゴリ (推奨): 研究 [継承]
共著種別 (推奨):
学究種別 (推奨):
組織 (推奨): 1.Universiti Teknikal Malaysia Melaka [継承]
2.徳島大学.大学院ソシオテクノサイエンス研究部.情報ソリューション部門.知識情報処理 (2006年4月1日〜2016年3月31日) [継承]
著者 (必須): 1. (英) Juhari Anuar Khairul (日) (読)
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学籍番号 (推奨):
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2. (英) Mohd Rizal Bin Salleh (日) (読)
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学籍番号 (推奨):
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3.伊藤 照明
役割 (任意): 共著 [継承]
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学籍番号 (推奨):
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題名 (必須): (英) Development of mobile robot and localization system  (日)    [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) This paper describes about the development of mobile robot and localization system. The mobile robot mechanical system is build based on 3 wheels type and it includes of 5 units of ultrasonic sensors and dead reckoning sensor at each drive wheel. The mobile robot used skid steered method for its mobility. The ultrasonic sensors reading are filtered using Extended Hessian Normal Form (EHNF) to represent a model plane. Based on UMBMark method, the encoder is tune to reduce the systematic error and non-systematic error. Finally, the localization of the mobile robot is based on Extended Kalman Filter (EKF) method to estimate the mobile robot position in a global map.  (日) 本稿は移動型ロボットの自律走行システムに関する研究報告である.本研究で開発した移動ロボットは3輪で駆動する.自律走行のための超音波センサー,そして各駆動輪に接触センサーが組み込まれており,スキッドステア方式で操舵する.拡張ヘッセ標準形によるフィルタリング,UMBMark法によりエラー処理を行い,拡張カルマンフィルターにより位置決め制御を行っている.本研究で開発を進めている自律走行システムは,工場内の搬送AGVロボットへの応用に期待がもたれている.   [継承]
キーワード (推奨):
発行所 (推奨): 日本機械学会 [継承]
誌名 (必須): (英) (日) 日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2014・講演論文集 (読)
ISSN (任意):
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(必須): 14 [継承]
(必須): 7 [継承]
(必須): 307 307 [継承]
都市 (必須): 東京 (Tokyo/[日本国]) [継承]
年月日 (必須): 西暦 2014年 3月 17日 (平成 26年 3月 17日) [継承]
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和文冊子 ● Khairul Anuar Juhari, Salleh Rizal Bin Mohd, 伊藤 照明 : Development of mobile robot and localization system, 日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2014・講演論文集, Vol.14, No.7, 307, 2014年3月.
欧文冊子 ● Khairul Anuar Juhari, Salleh Rizal Bin Mohd and Teruaki Ito : Development of mobile robot and localization system, 日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2014・講演論文集, Vol.14, No.7, 307, March 2014.

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