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登録内容 (EID=240383)

EID=240383EID:240383, Map:0, LastModified:2018年12月4日(火) 20:06:48, Operator:[池田 建司], Avail:TRUE, Censor:0, Owner:[池田 建司], Read:継承, Write:継承, Delete:継承.
種別 (必須): 国際会議 [継承]
言語 (必須): 英語 [継承]
招待 (推奨):
審査 (推奨): Peer Review [継承]
カテゴリ (推奨): 研究 [継承]
共著種別 (推奨):
学究種別 (推奨):
組織 (推奨): 1.徳島大学 [継承]
著者 (必須): 1.池田 建司 ([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.知能情報系.知能工学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.情報光システムコース.知能工学講座])
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学籍番号 (推奨):
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2. (英) Hatanaka Yoko (日) 畑中 揚子 (読) はたなか ようこ
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3.下村 隆夫
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題名 (必須): (英) Linear Approximation Model for Snake Robots and its Application  (日) 蛇型ロボットのための線形近似モデルとその応用   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) This paper proposes a modeling method of snake robots and analyzes the obtained model. Regarding the snake robot as a periodic system, a discrete-time linearized approximation model is obtained based on lifting technique and Fourier series expansion. PI-MOESP type subspace model identification method is applied for obtaining the model. Hankel singular values of the obtained model are analyzed and some remarks are given for the selection of the control input.  (日) 本論文は蛇型ロボットのモデル化手法を提案し,得られたモデルを解析する.蛇型ロボットを周期システムとみなし,リフティングとフーリエ級数展開を用いて離散時間線形近似モデル求める.PI-MOESP型の部分空間同定法を適用してモデルを同定する.得られたモデルのハンケル特異値を解析し,制御入力の選択に関して考察を与える.   [継承]
キーワード (推奨): 1. (英) Periodic systems (日) (読) [継承]
2. (英) Subspace model identification method (日) (読) [継承]
3. (英) Lifting (日) (読) [継承]
4. (英) snake robot (日) (読) [継承]
発行所 (推奨):
誌名 (必須): (英) Proc. of SICE Annual Conference 2011 (日) (読)
ISSN (任意):
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(必須): 2915 2918 [継承]
都市 (必須): 東京 (Tokyo/[日本国]) [継承]
年月日 (必須): 西暦 2011年 9月 17日 (平成 23年 9月 17日) [継承]
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和文冊子 ● Kenji Ikeda, Yoko Hatanaka and Takao Shimomura : Linear Approximation Model for Snake Robots and its Application, Proc. of SICE Annual Conference 2011, 2915-2918, Tokyo, Sep. 2011.
欧文冊子 ● Kenji Ikeda, Yoko Hatanaka and Takao Shimomura : Linear Approximation Model for Snake Robots and its Application, Proc. of SICE Annual Conference 2011, 2915-2918, Tokyo, Sep. 2011.

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