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種別 (必須): 学術論文 (審査論文) [継承]
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組織 (推奨): 1.徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座 [継承]
著者 (必須): 1. (英) Yoshida Yoshirou (日) 吉田 義郎 (読) よしだ よしろう
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2.鎌野 琢也
役割 (任意): 共著 [継承]
貢献度 (任意):
学籍番号 (推奨):
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3.安野 卓 ([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
役割 (任意): 共著 [継承]
貢献度 (任意):
学籍番号 (推奨):
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4.鈴木 茂行
役割 (任意):
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学籍番号 (推奨):
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5.原田 寛信
役割 (任意):
貢献度 (任意):
学籍番号 (推奨):
[継承]
6. (英) Kataoka Yu (日) 片岡 雄 (読) かたおか ゆう
役割 (任意):
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学籍番号 (推奨):
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題名 (必須): (英) Generation of Suitable Jumping Motion Pattern for Hopping Robot under Genetic Algorithm  (日) 遺伝的アルゴリズムを用いた一次元ホッピングロボットの最適跳躍パターン生成   [継承]
副題 (任意):
要約 (任意): (英) In this paper, an application of genetic algorithm for generation of jumping motion pattern of a hopping robot is described. The parameters of a central pattern generator are regarded as genes and tuned by the genetic algorithm so that the robot car, jump to the reference height continuously with the minimum drive current. To realize online tuning of the parameters, new genetic operations such as a few individuals, rapidestimation, instant selection and intentional mutation are introduced. Experimental and simulation results demonstrate that the proposed scheme is effective to generate the suitable jumping motion pattern of the hopping robot.  (日) 本論文は,遺伝的アルゴリズム(GA)を用いた一次元ホッピングロポットの最適跳躍パターンの生成について検討している.ここで,最適跳躍パターンとは目標跳躍高さまで最小の駆動トルクで跳躍することである.提案システムは,ロボットの跳躍高さ,跳躍速度,跳躍加速度に対するフィードバックコントローラとして機能するCPGにより,最適な跳躍パターンを生成する.CPGで発生する跳躍パターンは,アクチュエータヘの電流指令として与えられ,ホッピングロポットを最小トルクで目標高さまで連続跳躍させる.CPGのゲインは遺伝子とみなされ,跳躍ごとの跳躍誤差と駆動電流面積を最小とするようGAによって調整される.提案したアルゴリズムを用いて試作ホッピングロポットの跳躍特性を実測した結果とシミュレーション結果から,提案したアルゴリズムの有用性を示している.   [継承]
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発行所 (推奨): 電気学会 [継承]
誌名 (必須): 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌) ([電気学会])
(resolved by 0385-4221)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
(resolved by 1348-8155)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
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ISSN (任意):
[継承]
(必須): 120-C [継承]
(必須): 10 [継承]
(必須): 1365 1371 [継承]
都市 (任意):
年月日 (必須): 西暦 2000年 10月 1日 (平成 12年 10月 1日) [継承]
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和文冊子 ● 吉田 義郎, 鎌野 琢也, 安野 卓, 鈴木 茂行, 原田 寛信, 片岡 雄 : 遺伝的アルゴリズムを用いた一次元ホッピングロボットの最適跳躍パターン生成, 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌), Vol.120-C, No.10, 1365-1371, 2000年.
欧文冊子 ● Yoshirou Yoshida, Takuya Kamano, Takashi Yasuno, Takayuki Suzuki, Hironobu Harada and Yu Kataoka : Generation of Suitable Jumping Motion Pattern for Hopping Robot under Genetic Algorithm, IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems, Vol.120-C, No.10, 1365-1371, 2000.

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