徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 杉山 英由/[小西 克信]/[浮田 浩行]/FHAを用いた2自由度フレキシブルアームの制御に関する研究/日本機械学会 中国四国支部 第35期総会·講演会 講演論文集

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EID
88246
EOID
209237
Map
0
LastModified
2005年2月28日(月) 09:53:50
Operator
浮田 浩行
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
浮田 浩行
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Write
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継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. (英) Sugiyama Hideyoshi / (日) 杉山 英由 / (読) すぎやま ひでよし
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. 小西 克信
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])
    役割 任意

    (日) 考察

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) FHAを用いた2自由度フレキシブルアームの制御に関する研究

副題 任意
要約 任意

(日) 産業用ロボットアームは,機械的剛性を高めることにより位置決め精度の向上を計っているため,ペイロード(可搬重量)が小さくてもロボット全体の重量は大きいものとなっている.本研究ではロボットの軽量化のために一部のアームをフレキシブルにし,その結果生ずる振動の大部分を関節駆動モータで除去し,残りの微小振動及び外乱による微小変位を専用のアクチュエータFHA(Flexible Hydraulic Actuator)により除去する,という手法を検討している.現段階では,数学的モデルを作成し,シミュレーションにより関節モータでの防振及び位置制御が可能かどうか検討を行なった.

キーワード 推奨
発行所 推奨 日本機械学会
誌名 必須 (日) 日本機械学会 中国四国支部 第35期総会·講演会 講演論文集
ISSN 任意
必須
必須 975-1
必須 241 242
都市 必須
年月日 必須 1997年 3月 6日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意