徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 小比賀 理延/川田 和男/[藤澤 正一郎]/山本 透/吹田 義一/進化計算による創発を伴う動作パターン生成/第3回適応学習制御シンポジウム資料

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EID
81262
EOID
204504
Map
0
LastModified
2005年2月22日(火) 21:32:26
Operator
藤澤 正一郎
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
藤澤 正一郎
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継承
Write
継承
Delete
継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 社会環境システム工学講座(〜2014年3月31日)
著者 必須
  1. (日) 小比賀 理延
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (日) 川田 和男
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 藤澤 正一郎
    役割 任意

    (日) シミュレーション,実験とその結果の考察を担当

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. (日) 山本 透
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. (日) 吹田 義一
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) 進化計算による創発を伴う動作パターン生成

副題 任意
要約 任意

(日) 近年,歩行ロボットや劣駆動マニピュレータの動作パターン,あるいはその生成を考慮した研究が盛んである.それらの考察にも様々な方向性がある.そこで,本論文ではGAのみによるAcrobotと呼ばれる劣駆動マニピュレータの振り上げパターン生成を目的にする.遺伝子長にサンプリングタイムごとの動作指令値を配列することで,一連の動作として学習できる.また,個体ごとの振り上がり時間の長短により,遺伝子長が可変になる.これにより,学習の無駄が軽減され,計算時間も短縮される.以下に本手法とそれにおける評価関数を提案するとともに,その有効性をシミュレーションにより検証する.また有効性を計るためにSpongによるZeroDynamics法との結果の比較を行う.

キーワード 推奨
発行所 推奨 計測自動制御学会
誌名 必須 (日) 第3回適応学習制御シンポジウム資料
ISSN 任意
必須
必須
必須 71 74
都市 必須
年月日 必須 2003年 3月 初日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意