徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: [黒住 亮太]/[藤澤 正一郎]/山本 透/強化学習による電動車椅子の障害物回避補助システムの構築/第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅲ)

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EID
81235
EOID
407698
Map
0
LastModified
2008年5月13日(火) 11:34:46
Operator
四辻 真紀
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
藤澤 正一郎
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継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
著者 必須
  1. 黒住 亮太
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. 藤澤 正一郎
    役割 任意

    (日) 研究立案·計画,実験と考察及び研究成果の取りまとめを担当

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. (日) 山本 透
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) 強化学習による電動車椅子の障害物回避補助システムの構築

副題 任意
要約 任意

(日) 重度の障害を持つ人が,障害物を回避しながら電動車椅子を操作することは非常に困難である.そこで本稿では,使用者の状態や使用環境に適した障害物回避補助を行うシステムを構築する.具体的には,使用者のジョイスティツク操作入力に障害物からの仮想的な反発力を加えることで,障害物の回避を補助する.この仮想反発カの大きさは,環境状態や使用者によって変化させる必要があると考える.例えば,広く障害物の少ない場所と,狭く障害物の多い場所では適当な仮想反発力は異なり,使用者の障害の程度や,個人の心理的な特性(パーソナルスペースの広さ等)でも異なる.そこで,使用者のジョイスティツクの操作入力から仮想反発力の良し悪しを判断し,強化学習を用いて適当な出力を生成する手法を提案する.シミュレーションにより提案手法の有効性を検証し.提案手法のアルゴリズムをDSPボードに実装し,実機による走行実験を行う.

キーワード 推奨
発行所 推奨 計測自動制御学会
誌名 必須 (日) 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅲ)
ISSN 任意
必須
必須
必須 337 338
都市 必須
年月日 必須 2002年 12月 初日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意