徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 川田 和男/小比賀 理延/[藤澤 正一郎]/山本 透/NNとGAを用いたアクロボットの振り上げ制御の一設計/第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅰ)

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EID
81232
EOID
204492
Map
0
LastModified
2005年2月22日(火) 21:28:48
Operator
藤澤 正一郎
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
藤澤 正一郎
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Write
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継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 社会環境システム工学講座(〜2014年3月31日)
著者 必須
  1. (日) 川田 和男
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (日) 小比賀 理延
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 藤澤 正一郎
    役割 任意

    (日) 実験とその結果の考察を担当

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. (日) 山本 透
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) NNとGAを用いたアクロボットの振り上げ制御の一設計

副題 任意
要約 任意

(日) 近年,非線形システムに対して様々な制御手法が提案されている.その中でも制御入力の数に対して一般化座標の数が多い劣駆動システムが注目されている.そこで,本稿では遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いたアクロボットの振り上げ制御器の一設計法を提案する.具体的には,1個体の遺伝子配列を1っの振り上げパターンとして扱い,その遺伝子配列中の1セルを1ステップごとのアクチュエータの入力信号とする遺伝的アルゴリズムを用いる.これによりアクロボットの振り上げパターンを生成する.さらに,この方法により得られた最適な振り上げパターンを教師信号としてニューラルネットワークを学習させ,振り上げ制御器として用いる.このとき,ニューラルネットワークの結合係数と構造を遺伝的アルゴリズムで最適化する.

キーワード 推奨
発行所 推奨 計測自動制御学会
誌名 必須 (日) 第3回SICEシステムインテグレーション部門講演会講演論文集(Ⅰ)
ISSN 任意
必須
必須
必須 73 74
都市 必須
年月日 必須 2002年 12月 初日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意