徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: [藤澤 正一郎]/[黒住 亮太]/川田 和男/山本 透/SICE適応制御ベンチマークのためのCMACを用いた非線形制御系の一設計/第2回適応学習制御シンポジウム

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EID
81215
EOID
407689
Map
0
LastModified
2008年5月13日(火) 11:24:52
Operator
四辻 真紀
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
藤澤 正一郎
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種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
著者 必須
  1. 藤澤 正一郎
    役割 任意

    (日) 研究立案·計画,実験と考察及び研究成果の取りまとめを担当

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. 黒住 亮太
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. (日) 川田 和男
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. (日) 山本 透
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) SICE適応制御ベンチマークのためのCMACを用いた非線形制御系の一設計

副題 任意
要約 任意

(英) A benchmark problem is proposed to evaluate several adaptive control schemes. In this study, we propose a new design scheme for a position control of the electro-hydraulic servo system using a Cerebellar Model Articulation Controller (CMAC). CMAC has been proposed as one of artificial neural networks. Usefulness of the scheme is demonstrated by the simulation for evaluate the performance of the method.

(日) 非線形特性を有する制御対象に対する制御法として各種の適応制御法が提案されている.これらの手法の有効性を検証するための一つの指標として油圧シリンダの位置制御をモデルとした適応制御ベンチマーク問題が提案されている.この問題は制御対象の負荷が変化するという設定になっており,適応制御手法により,様々な場合において仕様を満足することができるかが議論の対象となっている.そこで,本研究では従来の非線形PID制御コントローラに代えてニューラルネットの一種であるCMAC(小脳演算モデル)を用いて適応制御ベンチマーク問題に適用した.また,CMACによるコントローラを設計するために,学習係数等のパラメータを決定することが必要となる.そこで最適なパラメータの決定にGAを用いることを考える.本研究ではパラメータの中でも学習係数の決定を実数値GAを用いて行った.

キーワード 推奨
発行所 推奨 計測自動制御学会
誌名 必須 (日) 第2回適応学習制御シンポジウム
ISSN 任意
必須
必須
必須 31 36
都市 必須
年月日 必須 2002年 1月 初日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意