徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: 蘭 霖/木村 理知/[小西 克信]/[浮田 浩行]/活線作業用高所作業車の軌道制御/2003年度年次大会講演論文集

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EID
80767
EOID
219973
Map
0
LastModified
2005年3月18日(金) 14:56:40
Operator
小西 克信
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
浮田 浩行
Read
継承
Write
継承
Delete
継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. (英) Lan,Lin / (日) 蘭 霖 / (読) らん りん
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Kimura Masaharu / (日) 木村 理知 / (読) きむら まさはる
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 小西 克信
    役割 任意

    (日) 考察

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])
    役割 任意

    (日) 考察

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Trajectory Control of Aerial Vehicles

(日) 活線作業用高所作業車の軌道制御

副題 任意
要約 任意

(日) 近年,電力の安定供給のため,活線作業に多くのロボット工法が使用される.しかしながら,バケットの重量が大きくなり,手動で急激に操作した場合,振動が発生しやすくなる.また,高所作業車の油圧式アクチュエータは,非対称なシリンダーにおけるサーボ弁の非線形特性のため,システムの性能および精度の妨げとなる.本論文では,垂直面におけるバケットの軌道制御方法について検討する.ここでは,高所作業車の運動方程式について再構成し,非対称なシリンダのサーボ弁について線形近似を行う.そして,バケット速度について二次振動系近似モデルを求め,外乱オブザーバによる状態推定を行うことによって軌道制御を実現する.シミュレーションでは,提案手法によって,与えられた軌道を振動することなく追従できることが示された.

キーワード 推奨
発行所 推奨 日本機械学会
誌名 必須 (英) Mechanical Engineering Congress, 2003 Japan (MECJ-03) / (日) 2003年度年次大会講演論文集 / (読) ねんじたいかいこうえんろんぶんしゅう
ISSN 任意
必須 V
必須
必須 141 142
都市 必須
年月日 必須 2003年 8月 6日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意