徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 刈谷 学/[鎌野 琢也]/[安野 卓]/[鈴木 茂行]/[原田 寛信]/小倉 明香/捕獲問題における群移動ロボットの協調行動の実現/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
80079
EOID
758919
Map
0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:32:28
Operator
安野 卓
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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継承
種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. (英) Kariya Manabu / (日) 刈谷 学 / (読) かりや まなぶ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
    適合する可能性のある以下の学生情報を発見しました
    《刈谷 学 (Kariya Manabu) @ 工学研究科.博士後期課程 [大学院学生] 2001年4月〜2004年3月》
    この情報が学生所属組織の業績等に分類されるためには学籍番号の登録が必要です.テキスト記載の個人が上記に掲げた個人本人ならば,学籍番号の登録を行ってください.(編集画面では学籍番号が表示されます)
  2. 鎌野 琢也
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. 原田 寛信
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  6. (英) Ogura Sayaka / (日) 小倉 明香 / (読) おぐら さやか
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
    適合する可能性のある以下の学生情報を発見しました
    《小倉 明香 (Ogura Sayaka) @ 工学研究科.博士前期課程 [大学院学生] 2001年4月〜2003年3月》
    《小倉 明香 (Ogura Sayaka) @ 工学部 [学部学生] 1997年4月〜2001年3月》
    この情報が学生所属組織の業績等に分類されるためには学籍番号の登録が必要です.テキスト記載の個人が上記に掲げた個人本人ならば,学籍番号の登録を行ってください.(編集画面では学籍番号が表示されます)
題名 必須

(英) Realization of Cooperative Behavior for Multiple Mobile Robots on Catching Problem

(日) 捕獲問題における群移動ロボットの協調行動の実現

副題 任意
要約 任意

(英) In this paper, the realization of cooperative knowledge for a catching problem of multiple hunter robots and an escaping target is considered. To achieve successful catching, a pincer attack movement between two hunter robots is introduced as the basic cooperation strategy. The pincer attack movement of each hunter robot is described by the fuzzy rules. The fuzzy rules are tuned by genetic algorithm that the hunter robots can realize the pincer attack formation. Furthermore, the indirect approach is discussed in which the tuned fuzzy pincer attack rules are only applied to the nearest pair among the multiple hunter robots. Experimental and simulation results demonstrate that the suitable cooperative movement among the robots is realized and the proposed cooperation scheme is effective to the catching problem.

(日) 本論文では,協調行動が必要な群ロボットシステムの一例として,複数の捕獲ロボットによる逃避ターゲットの捕獲問題を取り上げている.まず,群捕獲ロボットにおいて協調の最小単位である2台の捕獲ロボットによる協調挟撃行動を捕獲行動の中から生成している.この行動は,if-then形式のファジィルールで記述され,捕獲行動を通じて遺伝的アルゴリズムにより調整される.次に,生成したファジィ挟撃ルールを3台以上の群捕獲ロボットシステムに適用する方法として,捕獲ロボットの検知範囲内にある最も近い捕獲ロボットとターゲットとの間にルールを適用し,群内の確保各ロボットをルールを介して間接的に関係づける協調捕獲行動について検討している.提案手法の有用性は実験とシミュレーションにより確認している.

キーワード 推奨
  1. (英) multiple hunter robots / (日) 群捕獲ロボット
  2. (英) genetic algorithm / (日) 遺伝的アルゴリズム
    データベース中に適合する可能性のある以下の情報を発見しました
    [キーワード] 遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm)
  3. (英) fuzzy rules / (日) ファジィルール
  4. (英) cooperative behavior / (日) multiple hunter robots
  5. (英) genetic algorithm
    データベース中に適合する可能性のある以下の情報を発見しました
    [キーワード] 遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm)
  6. (英) fuzzy rules
  7. (英) cooperative behavior
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
ISSN 任意 0385-4221
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
必須 124
必須 2
必須 502 508
都市 任意
年月日 必須 2004年 2月 1日
URL 任意 http://ci.nii.ac.jp/naid/10011965868/
DOI 任意 10.1541/ieejeiss.124.502    (→Scopusで検索)
PMID 任意
NAID 任意 10011965868
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意