徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 2003/[徳島大学.工学研究科.電気電子工学専攻]/[博士前期課程]

1. 久保 智裕([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気電子システム分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気電子システム講座])

   肩書	任意

(英) The purpose of this lecture is to explain the design theory of control systems based on the state space method. This kind of method describes the dynamics of systems with the state equation, and it has a merit that it can deal with multi-input multi-output systems as well as single-input single-output systems. In this lecture, among the design methods belonging to the state space method, the linear-quadratic regulator and the pole assignment are demonstrated. Though they give state feedback laws, there are systems, in which the state can not be used. The observer, which is needed to implement those controller to such systems, is introducted. A lecture item is as follows. 1. State variable transformation. 2. Equivalence of systems. 3. Controllability. 4. Observability. 5. Diagonal canonical form. 6. Controllable canonical form. 7. Observable canonical form. 8. Linear quadratic regulator. 9. Pole assignment. 10. Identity observer.

(日) 本講義の目的は，状態空間法に基づく制御系設計理論を解説することである．状態空間法は制御対象の動特性を状態方程式で記述する点に特徴があり，多入力多出力制御系を1入力1出力制御系と同様の手法で設計できるという利点がある．そのような方法の中から，本講では特に，最適レギュレータを構成する方法と極配置による方法にスポットを当てて説明することにする．これらの方法は状態フィードバックを前提としたものであるが，実際の制御対象では状態を直接利用できない例も多い．このような場合に前述の方法を実装する上で必要となるオブザーバについても紹介する． 1．状態変数変換 2．システムの等価性 3．可制御性 4．可観測性 5．対角正準形式 6．可制御正準形式 7．可観測正準形式 8．最適レギュレータ 9．極配置 10．同一次元オブザーバ