徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 山野 佑弥/[池田 建司]/二足歩行ロボットの歩容生成における入力関節の選択について/第7回 制御部門マルチシンポジウム

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EID
364204
EOID
986281
Map
0
LastModified
2020年8月17日(月) 10:59:40
Operator
池田 建司
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
池田 建司
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Write
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継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨 研究
共著種別 推奨 学内共著(徳島大学内研究者との共同研究 (学外研究者を含まない))
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学
著者 必須
  1. (英) Yuya Yamano / (日) 山野 佑弥 / (読) やまの ゆうや
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨 ****
  2. 池田 建司([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.知能情報系.知能工学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.情報光システムコース.知能工学講座])
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Selection of Input Joints for Gait Generation of Biped Robot

(日) 二足歩行ロボットの歩容生成における入力関節の選択について

副題 任意
要約 任意

(日) エネルギー制御を用いて二足歩行ロボットの歩容生成をするとき,加えるエネルギーが同じでも入力する関節やタイミングが異なると異なる歩容が生成される.入力トルクによってつぎ込むエネルギー量が変わる.そのためトルクを入力する関節を選択しなければならない.本研究では,効率の良い歩容生成を目的とし,エネルギー制御によって求めたトルクを入力する関節の選択について考察した.検証として,腰に入力した場合と膝に入力した場合を比較した.その結果,エネルギー効率の良い入力関節が膝であることがわかった.

キーワード 推奨
  1. システム同定(system identification)
  2. (英) Unscented transformation / (日) 無香料変換 / (読) むこうりょうへんかん
  3. (英) robust nonlinear estimation / (日) ロバスト非線形推定 / (読) ろばすとひせんけいすいてい
発行所 推奨
誌名 必須 (日) 第7回 制御部門マルチシンポジウム
ISSN 任意
必須 ---
必須 ---
必須 597 600
都市 必須 徳島(Tokushima/[日本国])
年月日 必須 2020年 3月 3日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意