徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. Universiti Teknikal Malaysia Melaka
2. 徳島大学.大学院ソシオテクノサイエンス研究部.情報ソリューション部門.知識情報処理(2006年4月1日〜2016年3月31日)

1. (英) MAHAROF Madihah

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2. 伊藤 照明

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3. (英) JAMALUDIN Zamberi

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4. (英) MOHAMAD Effendi

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5. (英) WATANABE Tomio

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(英) A technical review on the three challenges of ARM-COMS

(英) Robotic arm control technique has become important over a wide range of applications not only for manufacturing robots, but also surgery robots, rescue robots, etc. As for another potential application of robotic arm, the authors have proposed ARM-COMS (ARm-supported eMbodied COmmunication Monitor System) concept to support human-robot communication with the integrated combination of ICT tablet device and desktop robotic arm to autonomously manipulate the device. In order to implement ARM-COMS concept, the critical three challenges are under study by the authors. These three challenges include Autonomous Position control (AP), Autonomous Entrainment Movement control (AEM) and Autonomous Entrainment Position control (AEP). This paper mainly focuses on the arm control technique for these three challenges to manipulate the device autonomously. Reviewing the existing arm control technique in various applications, this paper discusses the available technique applicable for ARM-COMS controls and proposes a new framework on solving the identified challenges.

(日) ロボットアームの制御技術は，アプリケーションの広い範囲に渡って重要となってきているなど，ロボットアームの別の潜在的なアプリケーションについては，製造ロボットだけでなく，手術ロボット，レスキューロボット，のために，著者らが提案してきただけでなく，ARM-COMS(具現ARMベースでサポート通信モニターシステム)の概念は，ICTタブレット装置及び自律デバイスを操作するためのデスクトップロボットアームの統合された組み合わせで人間とロボットの通信をサポートする． ARM-COMSのコンセプトを実現するためには，重要な3つの課題は，著者による研究中である．これら3つの課題は，自律位置制御(AP)，自律同調運動制御(AEM)と自律同調位置制御(AEP)が含まれます．本稿では，主にこれら3つの課題が自律的にデバイスを操作するためのアーム制御技術に焦点を当てています．様々なアプリケーション内の既存のアーム制御技術を見直し，本論文では，ARM-COMSのコントロールに適用可能な利用可能な技術について説明し，識別された課題を解決する上で新たな枠組みを提案する．