徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: 飯田 賢一/川節 拓実/[安野 卓]/光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌のモーションコントロール/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
285309
EOID
816067
Map
0
LastModified
2016年4月18日(月) 19:54:17
Operator
大家 隆弘
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨 研究
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. エネルギー制御工学(2006年4月1日〜2016年3月31日)
著者 必須
  1. (英) Iida Kenichi / (日) 飯田 賢一 / (読) いいだ けんいち
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Kawabushi Takumi / (日) 川節 拓実 / (読) かわぶし たくみ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) 光学マウスセンサとLRFを用いた全方位移動車輌のモーションコントロール

副題 任意
要約 任意

(英) This paper describes a method of motion control for an omni-directional vehicle. The proposed control system consists of two controllers: self-tuning fuzzy feedforward controller to control the velocity and self-tuning fuzzy feedback controller to control the position and angle of the vehicle. In these controllers, the fuzzy rules are automatically adjusted by the tuning law to improve the responses of the position, angle and velocity; hence, the proposed control method has high-tracking performance. In the proposed self-localization method, the velocity of the vehicle is obtained using four optical mouse sensors as an internal sensor, and the position in the environment is calculated by ICP algorithm using a laser range finder as an external sensor. This information is combined using Kalman filter to eliminate the accumulated error which occurs by an optical mouse sensor. Therefore, the proposed self-localization method is able to estimate the state of vehicle with fast sampling time and high precision. An experiment, which uses an omni-directional vehicle with four omni-wheels, four optical mouse sensors and laser range finder, conducted to evaluate the proposed motion control system. The experimental results reflect the effectiveness of the proposed motion control system for an omni-directional vehicle.

(日) 本論文は,全方位移動車輛のためのモーションコントロールに関する検討を行っている.全方位移動車輛は4つのオムニホイールから構成されたホロノミックなシステムであり,車輛の位置,姿勢および車輛速度を任意に制御可能な高度な移動特性を有している.モーションコントロールには,規範位置と姿勢角,規範速度の追従を行うために自己調整ファジィコントローラを用い,制御則は各追従誤差を零収束させるように自動的にチューニングされる.また,外部のランドマークに依存せずに高精度な自己位置推定を実現するために,光学マウスセンサとレーザレンジファインダをカルマンフィルタによって組み合わせ,車輛の行動範囲に制限のない高精度な自己位置推定を可能としている.

キーワード 推奨
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
ISSN 任意 1348-8155
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
必須 133
必須 11
必須 2021 2028
都市 任意
年月日 必須 2013年 12月 初日
URL 任意
DOI 任意 10.1541/ieejeiss.133.2021    (→Scopusで検索)
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意