徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 徳島大学.先端技術科学教育部.システム創生工学専攻(2006年4月1日〜)

1. (英) Dwi Arman Prasetya

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2. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))

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3. 鈴木 浩司([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座])

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4. 桑原 明伸([徳島大学.技術支援部.常三島技術部門.地域協働グループ]/[徳島大学.工学部.電気電子工学科])

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(英) Cooperative Control System of Multiplw Mobile Robots Using Particle Swarm Optimization with Obstacle Avoidance for Tracking Target

(英) This paper proposes a cooperative control system with obstacle avoidance for multiple mobile robots using particle swarm optimization (PSO) in an unknown environment to perform tasks that are difficult for a single robot to accomplish. The problem considered in this paper is the exploration of an unknown environment with the goal of finding and tracking targets using multiple mobile robots. The mobile robots only have basic information about the position of other mobile robots and the relative distances between mobile robots and target. PSO has been demonstrated to be a useful algorithm for tracking target ap- plications for multiple mobile robots in unknown environments. The experimental results demonstrate the validity of the proposed cooperative control system with obstacle avoidance of multiple mobile robots that track targets.

(日) 本論文は，未知環境においてタスク達成が可能な群ロボットのための障害物回避機能を有するParticle Swarm Optimization (PSO)を用いた協調制御システムを提案したものである．各々のロボットは基本的な情報として自身の位置，他のロボットの位置，ターゲット(搬送対象)までの相対距離のみを与えられ，ゴール(ターゲットの搬送場所)を探索しながら互いに協調しながらタスク(ターゲットの搬送)を達成することができる．PSOはリアルタイムに実行され，提案システムの有用性は実機を用いた実験により検証されている．