徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

徳島大学ウェブサイトへのリンク

著作: Juhari Anuar Khairul/Mohd Rizal Bin Salleh/[伊藤 照明]/Development of mobile robot and localization system/日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2014・講演論文集

ヘルプを読む

「著作」(著作(著書,論文,レター,国際会議など))は,研究業績にかかる著作(著書,論文,レター,国際会議など)を登録するテーブルです. (この情報が属するテーブルの詳細な定義を見る)

  • 項目名の部分にマウスカーソルを置いて少し待つと,項目の簡単な説明がツールチップ表示されます.

この情報をEDB閲覧画面で開く

EID
275486
EOID
757356
Map
0
LastModified
2014年11月25日(火) 08:14:06
Operator
伊藤 照明
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
伊藤 照明
Read
継承
Write
継承
Delete
継承
種別 必須 国内講演発表
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨 研究
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. Universiti Teknikal Malaysia Melaka
  2. 徳島大学.大学院ソシオテクノサイエンス研究部.情報ソリューション部門.知識情報処理(2006年4月1日〜2016年3月31日)
著者 必須
  1. (英) Juhari Anuar Khairul
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Mohd Rizal Bin Salleh
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 伊藤 照明
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Development of mobile robot and localization system

副題 任意
要約 任意

(英) This paper describes about the development of mobile robot and localization system. The mobile robot mechanical system is build based on 3 wheels type and it includes of 5 units of ultrasonic sensors and dead reckoning sensor at each drive wheel. The mobile robot used skid steered method for its mobility. The ultrasonic sensors reading are filtered using Extended Hessian Normal Form (EHNF) to represent a model plane. Based on UMBMark method, the encoder is tune to reduce the systematic error and non-systematic error. Finally, the localization of the mobile robot is based on Extended Kalman Filter (EKF) method to estimate the mobile robot position in a global map.

(日) 本稿は移動型ロボットの自律走行システムに関する研究報告である.本研究で開発した移動ロボットは3輪で駆動する.自律走行のための超音波センサー,そして各駆動輪に接触センサーが組み込まれており,スキッドステア方式で操舵する.拡張ヘッセ標準形によるフィルタリング,UMBMark法によりエラー処理を行い,拡張カルマンフィルターにより位置決め制御を行っている.本研究で開発を進めている自律走行システムは,工場内の搬送AGVロボットへの応用に期待がもたれている.

キーワード 推奨
発行所 推奨 日本機械学会
誌名 必須 (日) 日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2014・講演論文集
ISSN 任意
必須 14
必須 7
必須 307 307
都市 必須 東京(Tokyo/[日本国])
年月日 必須 2014年 3月 17日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意