徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座

1. 小西 克信

   役割	任意	(日) 内容作成
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2. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])

   役割	任意	(日) 考察
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3. (日) 荒木 俊貴 / (読) あらき としたか

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(日) 起伏と旋回を同時に考慮した高所作業車の振動制御

(日) 本研究では，高所作業車の振動モデルを作成し，その運動方程式を求めて振動解析を行い，起伏方向と旋回方向のそれぞれの1次振動モードを抑制する方法を検討する．ここでは，バケット上の互いに直行する3方向に加速度計を設置し，それを合成してカルマンフィルターで近似積分することによって，起伏方向と旋回方向の滑らかな速度推定値を求める．シミュレーションでは，起伏·旋回の基準角を変更する場合，制御ゲインを実用的な簡便法で近似する場合，加速度ノイズ·風力·ステップ外力などの外乱が作用する場合を検討し，提案した方法の妥当性を確かめた．