徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: 荒木 俊貴/[小西 克信]/[浮田 浩行]/位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御/徳島地方講演会講演論文集

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EID
25318
EOID
752553
Map
0
LastModified
2014年10月29日(水) 14:30:28
Operator
三木 ちひろ
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
浮田 浩行
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種別 必須 国内講演発表
言語 必須
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. (日) 荒木 俊貴 / (読) あらき としたか
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. 小西 克信
    役割 任意

    (日) 内容作成

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])
    役割 任意

    (日) 考察

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道追従制御

副題 任意
要約 任意

(日) ロボットアームの軽量化や長腕化に伴って撓みや振動が発生するが,このような剛性不足による不都合を克服して良好な制御性能を引き出すために,フレキシブルアームに関する研究がこれまで数多く行われてきた.これらを要約すると,出力変数は一般に,軌道制御を行うべき手先位置の項とアームを剛体と仮定した時の手先位置の項について,α:1-αの比で加算したものと表わすことができる.本論文では,1.逆動力学の方法で制御入力を決定する, 2.αは最小位相性と正則性を満たすもののうちで出来るだけ1に近い値を使用する, 3.目標軌道を補正する, 4.安定化を行う,の4点を考慮した制御法を導く.そして,3自由度アームについての制御法を説明し,シミュレーションでは目標軌道追従精度,外乱に対する安定性,ペイロードパラメータが不正確な場合の応答等について検討した.

キーワード 推奨
発行所 推奨 日本機械学会.中国四国支部
誌名 必須 (日) 徳島地方講演会講演論文集 / (読) とくしまちほうこうえんかいこうえんろんぶんしゅう
ISSN 任意
必須 No. 005-2
必須
必須 183 184
都市 必須
年月日 必須 2000年 10月 28日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意