徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: [池田 建司]/畑中 揚子/[下村 隆夫]/蛇型ロボットのための線形近似モデルとその応用/Proc. of SICE Annual Conference 2011

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EID
240383
EOID
934857
Map
0
LastModified
2018年12月4日(火) 20:06:48
Operator
池田 建司
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
池田 建司
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種別 必須 国際会議
言語 必須 英語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨 研究
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学
著者 必須
  1. 池田 建司([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.知能情報系.知能工学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.情報光システムコース.知能工学講座])
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Hatanaka Yoko / (日) 畑中 揚子 / (読) はたなか ようこ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 下村 隆夫
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Linear Approximation Model for Snake Robots and its Application

(日) 蛇型ロボットのための線形近似モデルとその応用

副題 任意
要約 任意

(英) This paper proposes a modeling method of snake robots and analyzes the obtained model. Regarding the snake robot as a periodic system, a discrete-time linearized approximation model is obtained based on lifting technique and Fourier series expansion. PI-MOESP type subspace model identification method is applied for obtaining the model. Hankel singular values of the obtained model are analyzed and some remarks are given for the selection of the control input.

(日) 本論文は蛇型ロボットのモデル化手法を提案し,得られたモデルを解析する.蛇型ロボットを周期システムとみなし,リフティングとフーリエ級数展開を用いて離散時間線形近似モデル求める.PI-MOESP型の部分空間同定法を適用してモデルを同定する.得られたモデルのハンケル特異値を解析し,制御入力の選択に関して考察を与える.

キーワード 推奨
  1. (英) Periodic systems
  2. (英) Subspace model identification method
  3. (英) Lifting
  4. (英) snake robot
発行所 推奨
誌名 必須 (英) Proc. of SICE Annual Conference 2011
ISSN 任意
必須 ---
必須 ---
必須 2915 2918
都市 必須 東京(Tokyo/[日本国])
年月日 必須 2011年 9月 17日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意