徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: [小西 克信]/[浮田 浩行]/荒木 俊貴/位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道制御/[日本ロボット学会誌]

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EID
22776
EOID
752557
Map
0
LastModified
2014年10月29日(水) 14:30:28
Operator
三木 ちひろ
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
浮田 浩行
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継承
種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. 小西 克信
    役割 任意

    (日) 内容作成,執筆

    貢献度 任意 70
    学籍番号 推奨
  2. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])
    役割 任意

    (日) 考察

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. (英) Araki Toshitaka / (日) 荒木 俊貴 / (読) あらき としたか
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(日) 位置近似法を用いたフレキシブルアームの軌道制御

副題 任意
要約 任意

(日) この論文は,フレキシブルアームの軌道制御について述べている.制御法の要点は次のようになる.(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出,(2)軌道制御をする点Aを指定する,(3)アームが剛体であると仮定して,点Aに対応する点Bを求める,(4)AとBの適当な内分点をCとする.点Cは,これを計算トルク法で軌道制御したときに,系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ,(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する,(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする,(7)LQ法で安定化入力を決定する.数値例では,提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している.

キーワード 推奨
  1. (英) Flexible Arm
  2. (英) Trajectory Control
  3. (英) Correction of Reference Trajectory
  4. (英) Stabilization of Vibration Modes
発行所 推奨 社団法人 日本ロボット学会
誌名 必須 日本ロボット学会誌([社団法人 日本ロボット学会])
(pISSN: 0289-1824, eISSN: 1884-7145)
ISSN 任意 0289-1824
ISSN: 0289-1824 (pISSN: 0289-1824, eISSN: 1884-7145)
Title: 日本ロボット学会誌
Supplier: 一般社団法人 日本ロボット学会
Publisher: The Robotics Society of Japan
 (J-STAGE  (CrossRef (No Scopus information.)
必須 20
必須 1
必須 65 76
都市 任意
年月日 必須 2002年 1月 15日
URL 任意 http://ci.nii.ac.jp/naid/10008212798/
DOI 任意 10.7210/jrsj.20.65    (→Scopusで検索)
PMID 任意
NAID 任意 10008212798
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意