徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 野口 真児/鏡原 和明/[鎌野 琢也]/[鈴木 茂行]/[安野 卓]/ファジィ制御による高所作業車の高精度複合動作/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
22725
EOID
758938
Map
0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:56:10
Operator
安野 卓
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. (英) Noguchi Shinji / (日) 野口 真児 / (読) のぐち しんじ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Kagamihara Kazuaki / (日) 鏡原 和明 / (読) かがみはら かずあき
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 鎌野 琢也
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) High Precision Complex Operations of Aerial Working Platform under Self-Tuning Fuzzy Control

(日) ファジィ制御による高所作業車の高精度複合動作

副題 任意
要約 任意

(英) In general, it is difficult to operate construction machines because of nonlinear characteristics of hydraulic actuators and its complicated mechanical structures. Therefore, automation and simplification of the construction machines are very important from the view poinot of reducing the operators load. In this paper, an application of self-tuning fuzzy control scheme for complex operation of an aerial working platform is described. The self-tuning fuzzy controller acts as a feedfoward controller in each driving axis to improve the tracking performances. Furthermore, a cooperative controller is introduced to achieve high accuracy vertical and horizontal movements. The fuzzy rules are adjusted by a tuning law so that both tracking error in each axis and cooperation error are reduced. The effectiveness of the proposed control system for improvement of tracking performance and accurate vertical and horizontal movement is demonstrated by experiment.

(日) 本論文は,実用化を前提とした多軸油圧サーボシステムの複合動作について検討している.提案するシステムは,従来の固定ゲインフィードバック制御システムに追従特性および複合動作特性を改善するための簡略化した自己調整ファジィコントローラ(STFC)を付加している.各駆動軸のSTFCは,油圧アクチュエータ固有の非線形特性を補償するとともに,軸間の特性差をも補償することで追従特性,複合動作特性を著しく改善する.また,ファジィ制御ルールは自動的に調整されるため,実機毎の制御ルールのチューニングが著しく簡略化でき,調整工数の削減が期待できる.複合動作として高所作業車の作業台の垂直移動および水平移動に適用した場合の応答特性を実測し,その結果から,提案したシステムの有用性を確認している.

キーワード 推奨
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(resolved by 0385-4221)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
(resolved by 1348-8155)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
ISSN 任意
必須 117-C
必須 11
必須 1573 1579
都市 任意
年月日 必須 1997年 11月 1日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意