徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 福見 淳二/[鎌野 琢也]/[鈴木 茂行]/[安野 卓]/片岡 雄/ファジィ二自由度位置決めシステムの構成法/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
22723
EOID
758939
Map
0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:56:48
Operator
安野 卓
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. (英) Fukumi Junji / (日) 福見 淳二 / (読) ふくみ じゅんじ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. 鎌野 琢也
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. (英) Kataoka Yu / (日) 片岡 雄 / (読) かたおか ゆう
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Structure of Fuzzy Two-Degree-of Freedom Positioning Systems

(日) ファジィ二自由度位置決めシステムの構成法

副題 任意
要約 任意

(英) In this paper, two types of fuzzy two-degree-of-freedom positioning systems are considered. One is a system which consists of a self- tuning fuzzy feedforward controller (STFC) and a fixed rules fuzzy feedback controller (FBC). The control rules of the STFC are automatically adjusted by a tuning law, the objective of which is to make an equivalent dynamic inverse of a nonlinear plant after tuning. The rules of the FBC are tuned in advance so that the FBC acts as a high gain feedback controller to restrain the effect of disturbance input. The other consists of the STFC and a fuzzy disturbance observer (FDO). The same rules of the STFC which provide the equivalent dynamic inverse are used in the FDO to estimate the disturbance input. To ensure the validity of the proposed systems, the responses of a positioning system with a progressiv weave type ultrasonic motor (PUM) are measured. Experimental results demonstrate the effectiveness of the systems for improvement of the tracking performances and robustness.

(日) 本論文は,2つのタイプのファジィ2自由度制御システムについて検討している.提案する両システムの制御ルールは調整則により自動的にチューニングされる点に特徴がある.その構成は,両システムともにフィードフォワードコントローラとして,自己調整ファジィフィードフォワードコントローラ(STFC)を設けている.STFCの目的は,規範入力追従特性の改善であり,追従誤差信号を零収束させるよう制御ルールの後件部が自動的に調整される.また,十分な外乱抑圧特性を得るためのファジィコントローラの設計に関して,異なる2つのアプローチで検討している.一つは,追従誤差信号とその変化分を用いてハイゲイン指向のファジィフィードバックコントローラ(FBC)を設計する方法である.もう一つのアプローチは,制御対象の入出力関係から外乱入力を抑圧するためのファジィ外乱オブザーバ(FDO)を設計する方法である.提案システムの有用性を確認するために,非線形性の強い制御対象として進行波形超音波モータ駆動ロボットアームの位置決めシステムに適用し,応答特性の実測結果から両システムの規範入力追従特性と外乱抑圧特性について比較検討している.

キーワード 推奨
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(resolved by 0385-4221)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
(resolved by 1348-8155)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
ISSN 任意
必須 117-C
必須 11
必須 1615 1622
都市 任意
年月日 必須 1997年 11月 1日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意