徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 徳島大学.先端技術科学教育部.システム創生工学専攻.知能情報システム工学コース.知能工学講座

1. (英) Zheng Min / (日) 鄭 敏 / (読) てい みん

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2. 池田 建司([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.知能情報系.知能工学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.情報光システムコース.知能工学講座])

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3. 下村 隆夫

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(英) Estimation of Continuous-time Nonlinear Systems by using the Unscented Kalman Filter

(日) UKFを用いた連続時間非線形システムの推定

(英) This paper proposes a continuous-time model estimation method by using the Unscented Kalman Filter (UKF) from the sampled I/O data, in which the plant parameters as well as the initial state are estimated. The initial state is estimated based on a backward system of the plant, and the parameters are estimated by using the iterated UKF, which repeats the estimation of the forward system and the backward system alternately. In order to demonstrate the effectiveness of the proposed method, the rotary pendulum is provided to estimate the parameters of the continuous-time nonlinear system.

(日) 本論文はUKF(Unscented Kalman Filter)を用いてサンプル値データから連続時間モデルを推定する手法を提案する．提案手法では，プラントのパラメータと初期状態が推定される．初期状態はバックワードシステムに基づいて推定され，パラメータは，フォワードシステムとバックワードシステムの推定を交互に繰り返す，繰り返し型UKFにより推定される．提案手法の有用性を示すため，回転型振子に適用し，連続時間非線形システムのパラメータを推定する．

1. (英) Nonlinear Systems / (日) 非線形システム / (読) ひせんけいしすてむ
2. (英) System Identification / (日) システム同定 / (読) しすてむどうてい
3. (英) Estimation / (日) 推定 / (読) すいてい