徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 松崎 健一郎/近藤 孝広/宗和 伸行/潮田 貴之/篠崎 淳/[園部 元康]/部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御/[日本機械学会論文集(C編)]

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EID
193904
EOID
882264
Map
0
LastModified
2017年12月27日(水) 16:30:59
Operator
三木 ちひろ
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TRUE
Censor
0
Owner
[学科長]/[徳島大学.工学部.機械工学科]
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
著者 必須
  1. (英) Matsuzaki Kenichiro / (日) 松崎 健一郎 / (読) まつざき けんいちろう
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Kondou Takahiro / (日) 近藤 孝広 / (読) こんどう たかひろ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. (英) Sowa Nobuyuki / (日) 宗和 伸行 / (読) そうわ のぶゆき
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. (英) Shiota Takayuki / (日) 潮田 貴之 / (読) しおた たかゆき
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. (英) Shiozaki Jun / (日) 篠崎 淳 / (読) しのざき じゅん
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  6. 園部 元康
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) A Study for CP Control of Two-Link Flexible Manipulator Using Subspace Control

(日) 部分空間制御法を用いた2リンクフレキシブルマニピュレータのCP制御

副題 任意
要約 任意

(英) CP control of a two-link planar flexible manipulator is studied. The method to derive the optimal trajectory of the state variables and the computed torque wherein the tip position of the manipulator follows an arbitrary continuous path accurately is proposed. The exact trajectory of the state variables for an arbitrary tip position path can not be obtained because a flexible manipulator is a redundant and underactuated system. The dimension reduction feature of subspace control is used. In subspace control, the state space is separated into the control subspace and the complementary subspace. The proposed method consists of the calculation of the approximate trajectory of the state variables using the control subspace and the correction of the trajectory using the complementary subspace. Also, the availability of this method is confirmed by numerical simulation. The tip position follows desired trajectory accurately in both cases of the linear and circular desired trajectory.

キーワード 推奨
  1. (英) Flexible Manipulator
  2. (英) Subspace Control
  3. (英) CP Control
  4. (英) Computed Torque Method
  5. モーションコントロール(motion control)
  6. モード解析(modal analysis)
発行所 推奨 (英) The Japan Society of Mechanical Engineers / (日) 一般社団法人日本機械学会
誌名 必須 日本機械学会論文集(C編)([日本機械学会])
(pISSN: 0387-5024, eISSN: 1884-8354)
ISSN 任意 0387-5024
ISSN: 0387-5024 (pISSN: 0387-5024, eISSN: 1884-8354)
Title: 日本機械学會論文集. C編
Supplier: 一般社団法人日本機械学会
Publisher: Japan Society of Mechanical Engineers/Nihon Kikai Gakkai
 (Webcat Plus  (J-STAGE  (J-STAGE  (Scopus  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
必須 75
必須 753
必須 1397 1404
都市 任意
年月日 必須 2009年 5月 25日
URL 任意 http://ci.nii.ac.jp/naid/110007227033/
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意 110007227033
WOS 任意
Scopus 任意 2-s2.0-68849129397
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意