徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 講義

(英) The purpose of this lecture is to explain the design theory of control systems based on the state space method.

(日) 本講義の目的は，状態空間法に基づく制御系設計理論を解説することである．

(英) The state space method describes the dynamics of systems with the state equation, and it has a merit that it can deal with multi-input multi-output systems as well as single-input single-output systems. In this lecture, among the design methods belonging to the state space method, the linear-quadratic regulator and pole assignment are demonstrated.(lecture style)

(日) 状態空間法は制御対象の動特性を状態方程式で記述する点に特徴があり，多入力多出力制御系を1入力1出力制御系と同様の手法で設計できるという利点がある．そのような方法の中から，本講では特に，最適レギュレータを構成する方法と極配置法を説明することにする．本科目は，工業に関する科目である．(講義形式)

1. (英) linear-quadratic regulator / (日) 最適レギュレータ / (読) さいてきれぎゅれーた
2. (英) pole assignment method / (日) 極配置法 / (読) きょくはいちほう

(英) Basic knowledge about the linear algebra is required to attend this lecture.

(日) 線形代数学の基礎知識を前提として講義を行う．

(英) Take notes carefully.

(日) ノートをしっかりとること．

1. (英) To understand the notion of the system structure in the state space method

   (日) 状態空間法におけるシステム構造に関する概念を理解する

2. (英) To master the design method of the linear-quadratic regulator

   (日) 最適レギュレータの設計法を修得する

1. (英) What is the linear-quadratic regulator?

   (日) 最適レギュレータとはどのようなものか

2. (英) Determinant and inverse of matrix

   (日) 行列式と逆行列に関する定理と公式

3. (英) Eigenvalues, eigenvectors and diagonalization of matrix

   (日) 行列の固有値，固有ベクトルと対角化

4. (英) Quadratic form and positive definiteness

   (日) 2次形式と正定性

5. (英) Necessary and sufficient condition for the controllability

   (日) 可制御性とその必要十分条件

6. (英) Observability and duality

   (日) 可観測性と双対性

7. (英) State variable transformation and equivalence

   (日) 状態変数変換とシステムの等価性

8. (英) Diagonal canonical form

   (日) 対角正準形式

9. (英) Controllability canonical form

   (日) 可制御正準形式

10. (英) Lyapunov function and the stability of systems

    (日) リアプノフ関数とシステムの安定性

11. (英) Constructing the linear-quadratic regulator

    (日) 最適レギュレータの構成

12. (英) Stability of the closed loop system

    (日) 閉ループ系の安定性

13. (英) Optimality of the control law

    (日) 制御則の最適性

14. (英) Solving Riccati equation

    (日) リカッチ方程式の解法

15. (英) Pole assignment method

    (日) 極配置法

16. (英) Examination

    (日) 定期試験

(英) Mainly by the examination.

(日) 主として定期試験による．

1. (英) Not used.

   (日) 使用しない．

1. 久保 智裕([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気電子システム分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気電子システム講座])

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