徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

徳島大学ウェブサイトへのリンク

（EDB発行のIDとパスフレーズ，又は情報センター発行の個人cアカウントとパスワードでログインしてください．）

授業概要: 2008/ロボット工学

ヘルプを読む

「授業概要」（授業概要のリスト）は，授業の概要を登録するテーブルです． (この情報が属するテーブルの詳細な定義を見る)

  • 項目名の部分にマウスカーソルを置いて少し待つと，項目の簡単な説明がツールチップ表示されます．

この情報をEDB閲覧画面で開く

EID
169001
EOID
375904
Map
[2007/ロボット工学]
LastModified
2007年12月28日(金) 14:13:44
Operator
岩田 哲郎
Avail
TRUE
Censor
承認済
Owner
[教務委員会委員]/[徳島大学.工学部.機械工学科]
Read
継承
Write
継承
Delete
継承
種別 必須 工学部•昼間 (授業概要)
入学年度 必須 西暦 2008年 (平成 20年)
名称 必須 (英) Robotics / (日) ロボット工学 / (読) ろぼっとこうがく
コース 必須
  1. 2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]
担当教員 必須
  1. 岩田 哲郎
    肩書 任意
単位 必須 2
目的 必須

(日) ロボットは産業界だけでなく，生活の中に広く浸透しつつある．このようなロボットを製作し動作させるために必要な基礎知識の習得を目的とする．このため，ロボットの力学と制御等，考え方に重点を置いた講義を行う．
概要 必須

(日) 実用化されているロボットは，本体が土台の上に固定され，関節で接続されたリンクによりハンドが空間中を 自由に動く機構が多い. このような産業用ロボットを中心にして，ロボットの運動学と動力学の基礎，位置と姿勢の計算法や運動方程式の導出，ロボットに特有の制御法について講義する.そのために最初に，生体とロボットの関係について紹介し，ロボット工学に特有の数学的事項と解析力学の基本的事項に重点を置いて述べる．
キーワード 推奨
  1. メカトロニクス(mechatronics)
  2. 解析力学(analytical mechanics)
  3. 制御(control)
先行科目 推奨
  1. 材料•構造力学([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/材料•構造力学])
    必要度 任意
  2. 振動工学([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/振動工学])
    必要度 任意
  3. 機械設計([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/機械設計])
    必要度 任意
  4. 自動制御理論1([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/自動制御理論1])
    必要度 任意
  5. 電子回路([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/電子回路])
    必要度 任意
  6. メカトロニクス工学([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/メカトロニクス工学])
    必要度 任意
関連科目 推奨
  1. 流体機械([2008/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]]/->授業概要[2007/流体機械])
    関連度 任意
要件 任意
注意 任意

(日) 「材料力学1」，「機械力学」，「機械設計」，「自動制御理論1」，「電子回路」,「メカトロニクス工学」を履修していることが望ましい．
目標 必須

  1. (日) 運動の力学の理解

  2. (日) ロボット方程式の理解

  3. (日) 代表的な制御法の理解
計画 必須

  1. (日) 生体の機能とロボット工学について

  2. (日) フィードバック制御について

  3. (日) 機械系のフィードバック制御について

  4. (日) フィードバック制御の実際

  5. (日) 運動学と動力学の考え方

  6. (日) 座標変換と回転行列について

  7. (日) 同時変換行列について

  8. (日) 一般的な運動学の同定手法について

  9. (日) 解析力学の考え方

  10. (日) ロボット運動方程式の導出

  11. (日) ロボットマニピュレータの運動学と動力学

  12. (日) ロボットダイナミクスのパラメータ同定について

  13. (日) ロボットマニピュレータの運動制御

  14. (日) 応用例の紹介

  15. (日) 質問・総括

  16. (日) 定期試験
評価 必須

(日) 理解を促すためにレポートを課す場合もあるが，その提出状況と内容，授業への取組状況，中間試験，最終試験などを総合して判定する. 最終試験以外は平常点に含め，平常点と最終試験の評価比率は4:6 とする．
JABEE合格 任意

(日) 【成績評価】と同一である．
JABEE関連 任意

(日) (B)に対応する．
対象学生 任意 開講コース学生のみ履修可能
教科書 必須

  1. (日) 川村貞夫著「ロボット制御入門」オーム社
参考資料 推奨

  1. (日) 中野栄二著「ロボット工学入門」オーム社

  2. (日) J.J.クライグ著三浦宏文·下山勲訳「ロボティックス-機構·力学·制御-」共立出版

  3. (日) 則次ほか共著「ロボット工学」(朝倉書店)

  4. (日) 有本卓「ロボットの力学と制御」(朝倉書店)
URL 任意
連絡先 推奨
  1. 岩田 哲郎
    オフィスアワー 任意
科目コード 推奨
備考 任意

この色で表示されている項目はマップによって参照された内容です