徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: [黒住 亮太]/Yamamoto Toru/[藤澤 正一郎]/[末田 統]/Development of a postural supporting device using an adaptive and learning balloon actuator-sensor system/Proc. of SICE Annual Conference 2007

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EID
165249
EOID
873653
Map
0
LastModified
2017年10月11日(水) 10:27:30
Operator
藤澤 正一郎
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
藤澤 正一郎
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継承
種別 必須 国際会議
言語 必須 英語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
著者 必須
  1. 黒住 亮太
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. (英) Yamamoto Toru
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 藤澤 正一郎
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 末田 統
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Development of a postural supporting device using an adaptive and learning balloon actuator-sensor system

副題 任意
要約 任意

(英) In this paper, a postural supporting device using a balloon actuator-sensor system (BASS) is proposed for the person with disability who is unable to move their body because of injury or disease. The BASS is able to control the position and stiffness adaptively using an adaptive learning impedance controller. The pneumatic actuator has excellent compliance and flexibility, therefore that is good for the human-mechanical system. However, it also has non-linearity, hence high precision control is difficult. Therefore, in this paper, the CMAC-PID control scheme is installed. The control performance of the BASS is evaluated by the control experiment.

(日) 本報では,気球作動装置センサシステム(BASS)を使用する姿勢の保持装置は負傷や病気で障害を持つ体を動かすことができない人のために提案した. BASSは,最適な応型の学習インピーダンスコントローラを使用することで位置と剛性を制御することができる.空気の作動装置には,優れた追従性と柔軟性を有しており,人間と機械システムにおいて望ましいことである. しかしながら,それには非線形性を保持しておりが,したがって高精度の制御が困難である. したがって,本報では,CMAC-PID制御手法を導入した. BASSの制御性能は制御実験によって評価した.

キーワード 推奨
発行所 推奨 計測自動制御学会
誌名 必須 (英) Proc. of SICE Annual Conference 2007
ISSN 任意
必須 ---
必須 ---
必須 488 493
都市 必須 高松(Takamatsu/[日本国])
年月日 必須 2007年 9月 18日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意