徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: [安野 卓]/[鎌野 琢也]/[鈴木 茂行]/上村 一夫/[原田 寛信]/片岡 雄/人間の状況判断機能と操縦スキルを模擬した自律型移動ロボットの走行制御/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
15425
EOID
758931
Map
0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:49:56
Operator
安野 卓
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TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  2. 鎌野 琢也
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. (英) Uemura Kazuo / (日) 上村 一夫 / (読) うえむら かずお
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. 原田 寛信
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  6. (英) Kataoka Yu / (日) 片岡 雄 / (読) かたおか ゆう
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Autonomous Mobile Robot based on Behavior Decision Skill and Control Skill of Operator

(日) 人間の状況判断機能と操縦スキルを模擬した自律型移動ロボットの走行制御

副題 任意
要約 任意

(英) In this paper, an application of neural networks and fuzzy rules for an autonomous mobile robot is de- scribed. The neural networks are used to select a suitable action from tracking and avoidance actions under operating environment and are adjusted by the back propagation algorithm so that the selected action cor- responds to the action obtained by operator's decision skill. To realize the selected action, the steering angle and the speed are determined by using the fuzzy rules which are also automatically tuned so as to simulate the operator's control skill. Experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed scheme for tracking and avoidance motions of the autonomous mobile robot.

(日) 本論文は,人間の思考,感覚,運動の階層性から,人間のスキルは上位の状況判断スキルと下位の行動制御スキルにより実現されていると考え,自律型移動ロボットの走行に必要な状況判断機能と繰縦スキルをニューロ/フアジイ複合システムにより獲得する手法を提案している.NNとファジィ制御の特徴から,入出力(センサ情報-状況判断)間の因果関係が定性的かつ感覚的であり,明確な記述が難しい人間の状況判断槻能はNNの学習により獲得し,操縦スキルはその制御知識を言語的にルール表現しやすいことからファジィ制御を適用している.提案システムの有用性は,試作した自律型移動ロボットを用いて実験により確認している.

キーワード 推奨
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(resolved by 0385-4221)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
(resolved by 1348-8155)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
ISSN 任意
必須 118-C
必須 12
必須 1698 1705
都市 任意
年月日 必須 1998年 12月 1日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意