徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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授業概要: 2001/機器応用工学

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EID
14789
EOID
375990
Map
[2000/機器応用工学]
LastModified
2007年12月28日(金) 15:18:54
Operator
大家 隆弘
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TRUE
Censor
0
Owner
[教務委員会委員]/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]
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種別 必須 工学部•昼間 (授業概要)
入学年度 必須 西暦 2001年 (平成 13年)
名称 必須 (英) Applications of Electrical Machines / (日) 機器応用工学 / (読) ききおうようこうがく
コース 必須
  1. 2001/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]
担当教員 必須
  1. 鎌野 琢也
    肩書 任意
単位 必須 2
目的 必須

(日) 本講義は,電動アクチュエータの動特性とそれを用いた産業用ロボットの基本制御システムについて習得させる.

概要 必須

(日) 本講では,まず,産業分野で広く用いられている電動アクチュエータの動特性について講述し,その応用例として産業用ロボットを例に,その運動学,動力学,制御システム構成について述べる.

キーワード 推奨
先行科目 推奨
関連科目 推奨
要件 任意
注意 任意
目標 必須
計画 必須
  1. (日) アクチュエータの分類と基本原理

  2. (日) サーボモータの基本特性

  3. (日) サーボモータの動特性

  4. (日) サーボモータの制御方式

  5. (日) 産業用ロボットの機構と制御の概説

  6. (日) 座標変換

  7. (日) 関節変数と手先位置·姿勢

  8. (日) 中間試験

  9. (日) 順運動学と逆運動学

  10. (日) 動力学(運動方程式の導出法)

  11. (日) 運動方程式の解法

  12. (日) 位置制御システム

  13. (日) 力制御システム

  14. (日) ロボットの感覚

  15. (日) ロボット関連技術の動向

  16. (日) 定期試験

評価 必須

(日) 講義に対する理解力の評価は講義への参加状況,レポートの提出状況と内容,中間試験,期末試験結果を総合して行う.

JABEE合格 任意
JABEE関連 任意
対象学生 任意
教科書 必須
  1. (日) 川崎晴久著「ロボット工学の基礎」森北出版を使用する.

参考資料 推奨
  1. (日) ロボット関係の図書は各社から出版されており,図書館にも備えられている.例えば,吉川著「ロボット制御基礎論」コロナ社が内容的にも詳細に記述されている.

URL 任意
連絡先 推奨
科目コード 推奨
備考 任意
  1. (日) 「制御理論1」,「電気機器1」,「電気機器2」の内容を理解していることが望ましい.

  2. (日) 試験結果と平常点の割合は8:2とする.

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