徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 由良 諭/[鎌野 琢也]/[安野 卓]/[鈴木 茂行]/[原田 寛信]/二自由度制御手法を用いた慣性比の小さい二慣性位置決めシステムの外乱抑圧特性/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
14614
EOID
758926
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0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:41:27
Operator
安野 卓
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TRUE
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0
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安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. (英) Yura Satoshi / (日) 由良 諭 / (読) ゆら さとし
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
    適合する可能性のある以下の学生情報を発見しました
    《由良 論 () @ 工学研究科.博士後期課程 [大学院学生] 1997年4月〜2000年3月》
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  2. 鎌野 琢也
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. 原田 寛信
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Disturbance Suppression of Two-mass Positioning System with Small Inertia Ratio under Two-degree of Freedom Controller

(日) 二自由度制御手法を用いた慣性比の小さい二慣性位置決めシステムの外乱抑圧特性

副題 任意
要約 任意

(英) One fundamental problem in two-mass positioning systems is suppression of disturbance inputs, which are applied to the motor and the outputshaft. For example. a poor suppression results in degradation of positioning performances. In this paper, two-degree of freedom control for a two-mass positioning system with small inertia ratio is described. The control system consists of a state feedback controller (SFC), a sliding mode regulator (SMR) and an adaptive feedforward controller (AFC). The objective of the SFC is to suppress the vibration for the reference input and the step disturbance to the output shaft. The SMR is used to restrain the influence of the disturbance to the motor. The parameters of the AFC are adjusted by an adaptation law so that the tracking error converges to zero. The responses of the proposed positioning system for some disturbance inputs are measured. The experimental results demonstrate the effectiveness of the proposed system.

(日) 本論文は,減速ギヤにより見かけの慣性比が小さく,負荷慣性モーメントとバネ定数が未知の二慣性システムを制御対象とし,状態フィードバックコントローラ(SFC),スライディングモードレギュレータ(SMR)からなるフイードバックシステムに,アダプティブフイードフォワードコントローラ(AFC)を付加した二自由度制御システムを提案している.SFCの目的は,二慣性システムの制振とステップ状出力軸外乱入力の影響を抑えることである.また,AFCの目的は目標追従特性の改善と,出力位置,速度及び加速度など状態に依存する出力軸外乱の影響を軽減することである.さらにSMRは,駆動モータ軸外乱あるいは,モータのクーロン摩擦トルクや不感帯の影響を抑圧する役割を担う.試作したシステムを用いて規範入力追従特性や種々の外乱入力に対する応答特性を実測し,提案システムの有用性を確認している.

キーワード 推奨
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(resolved by 0385-4221)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
(resolved by 1348-8155)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
ISSN 任意
必須 120-C
必須 7
必須 957 966
都市 任意
年月日 必須 2000年 7月 1日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
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被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意