徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: [小西 克信]/[浮田 浩行]/荒木 俊貴/Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point/Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

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EID
14087
EOID
220958
Map
0
LastModified
2005年3月21日(月) 11:35:21
Operator
浮田 浩行
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
浮田 浩行
Read
継承
Write
継承
Delete
継承
種別 必須 国際会議
言語 必須
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. 小西 克信
    役割 任意 共著
    貢献度 任意 70
    学籍番号 推奨
  2. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])
    役割 任意

    (日) 考察

    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. (英) Araki Toshitaka / (日) 荒木 俊貴 / (読) あらき としたか
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point

副題 任意
要約 任意

(日) 本論文では,制御点として手先の近似位置を用いたフレキシブルロボットアームの軌道制御方法について示す.この方法は,5つの部分より構成される.すなわち,1.動特性の安定性を保証するための近似位置の選択,2.制御点について補正した目標軌道の算出,3.アームが剛体であると仮定し,制御点と目標軌道について直交座標から関節角への変換,4.関節角度を目標軌道へ追従させるための制御入力の導出,5.LQ法による弾性振動モードの安定化,である.シミュレーション結果では,提案手法によって正確かつ安定に手先位置を本来の目標軌道に追従させることが可能であることが示された.

キーワード 推奨
発行所 推奨
誌名 必須 (英) Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision
ISSN 任意
必須
必須
必須 139 144
都市 必須 (英) Marina Mandarin, Singapore
年月日 必須 2000年 12月 5日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意