徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座

1. 小西 克信

   役割	任意	共著
   貢献度	任意	70
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2. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])

   役割	任意	(日) 考察
   貢献度	任意
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3. (英) Araki Toshitaka / (日) 荒木 俊貴 / (読) あらき としたか

   役割	任意
   貢献度	任意
   学籍番号	推奨

(英) Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point

(日) 本論文では，制御点として手先の近似位置を用いたフレキシブルロボットアームの軌道制御方法について示す．この方法は，5つの部分より構成される．すなわち，1.動特性の安定性を保証するための近似位置の選択，2.制御点について補正した目標軌道の算出，3.アームが剛体であると仮定し，制御点と目標軌道について直交座標から関節角への変換，4.関節角度を目標軌道へ追従させるための制御入力の導出，5.LQ法による弾性振動モードの安定化，である．シミュレーション結果では，提案手法によって正確かつ安定に手先位置を本来の目標軌道に追従させることが可能であることが示された．