徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 吉田 義郎/[鎌野 琢也]/[安野 卓]/[鈴木 茂行]/[原田 寛信]/片岡 雄/遺伝的アルゴリズムを用いた一次元ホッピングロボットの最適跳躍パターン生成/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
12565
EOID
758925
Map
0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:40:25
Operator
安野 卓
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. (英) Yoshida Yoshirou / (日) 吉田 義郎 / (読) よしだ よしろう
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
    適合する可能性のある以下の学生情報を発見しました
    《吉田 義郎 () @ 工学研究科.博士後期課程 [大学院学生] 1997年4月〜2000年3月》
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  2. 鎌野 琢也
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. 原田 寛信
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  6. (英) Kataoka Yu / (日) 片岡 雄 / (読) かたおか ゆう
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Generation of Suitable Jumping Motion Pattern for Hopping Robot under Genetic Algorithm

(日) 遺伝的アルゴリズムを用いた一次元ホッピングロボットの最適跳躍パターン生成

副題 任意
要約 任意

(英) In this paper, an application of genetic algorithm for generation of jumping motion pattern of a hopping robot is described. The parameters of a central pattern generator are regarded as genes and tuned by the genetic algorithm so that the robot car, jump to the reference height continuously with the minimum drive current. To realize online tuning of the parameters, new genetic operations such as a few individuals, rapidestimation, instant selection and intentional mutation are introduced. Experimental and simulation results demonstrate that the proposed scheme is effective to generate the suitable jumping motion pattern of the hopping robot.

(日) 本論文は,遺伝的アルゴリズム(GA)を用いた一次元ホッピングロポットの最適跳躍パターンの生成について検討している.ここで,最適跳躍パターンとは目標跳躍高さまで最小の駆動トルクで跳躍することである.提案システムは,ロボットの跳躍高さ,跳躍速度,跳躍加速度に対するフィードバックコントローラとして機能するCPGにより,最適な跳躍パターンを生成する.CPGで発生する跳躍パターンは,アクチュエータヘの電流指令として与えられ,ホッピングロポットを最小トルクで目標高さまで連続跳躍させる.CPGのゲインは遺伝子とみなされ,跳躍ごとの跳躍誤差と駆動電流面積を最小とするようGAによって調整される.提案したアルゴリズムを用いて試作ホッピングロポットの跳躍特性を実測した結果とシミュレーション結果から,提案したアルゴリズムの有用性を示している.

キーワード 推奨
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(resolved by 0385-4221)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
(resolved by 1348-8155)
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
ISSN 任意
必須 120-C
必須 10
必須 1365 1371
都市 任意
年月日 必須 2000年 10月 1日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意