徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]

1. 鎌野 琢也

   肩書	任意

2. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))

   肩書	任意

(日) 本講義は電動アクチュエータを用いたモーションコントロールシステムの基本構成，応答特性および応用例について習得させる．

(日) 本講では，まず，産業分野で広く用いられている電動アクチュエータを用いたモーションコントロールシステムの構成要素，動特性等について講述する．次に，より進んだモーションコントロールシステムの設計法およびロボットシステムを中心とした応用例について解説する．

1. 制御理論1([2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

2. 電気機器1([2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

3. 電気機器2([2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

1. 制御理論1([2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]])

   関連度	任意

2. 電気機器1([2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]])

   関連度	任意

3. 電気機器2([2006/[徳島大学.工学部.電気電子工学科]/[昼間コース]])

   関連度	任意

(日) 「制御理論1」，「電気機器1，2」を履修していることが望ましい．

(日) 授業の進行に合わせて内容確認のための演習問題が適宜与えられる．レポート内容は平常点として加点されるので，毎回の予習·復習に加えてレポート提出は欠かさず行うこと．

1. (日) モーションコントロールシステムの構成要素について把握し，その動特性が理解できる．

2. (日) より進んだモーションコントロールシステムや，それらの応用法について理解できる．

1. (日) モーションコントロールの構成要素1∼外界·内界センサ

2. (日) モーションコントロールの構成要素2∼電動アクチュエータ

3. (日) 直流サーボモータの動特性1∼伝達関数

4. (日) 直流サーボモータの動特性2∼時定数·応答特性

5. (日) 直流サーボモータのドライブ回路

6. (日) 基本制御システム構成∼マイナーループの効果

7. (日) 交流サーボモータ

8. (日) 中間試験

9. (日) より進んだモーションコントロールシステム1∼外乱オブザーバ

10. (日) より進んだモーションコントロールシステム2∼二自由度システム

11. (日) より進んだモーションコントロールシステム3∼適応システム

12. (日) モーションコントロールシステムの応用例1

13. (日) モーションコントロールシステムの応用例2

14. (日) モーションコントロールシステムの応用例3

15. (日) モーションコントロールシステムの応用例4

16. (日) 期末試験

(日) 試験80%(中間試験40%，期末試験40%)，平常点20%(レポート等)として評価し，総合60%以上で合格とする．

(日) (D)専門基礎30%，(E)専門分野(電気エネルギー)70%

1. (日) プリントを配布する．

1. (日) モーションコントロールシステム関連の図書は多数出版されている．例えば，堀·大西著「応用制御工学」(丸善)，島田明編著「モーションコントロール」(オーム社)がシステムについて詳細に記述されている．

1. 鎌野 琢也

   オフィスアワー	任意

2. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))

   オフィスアワー	任意	(日) 毎週月曜日15:00∼17:30

1. (日) .