徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

1. 2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]

1. 岩田 哲郎

   肩書	任意

(日) ロボットは産業界だけでなく，生活の中に広く浸透しつつある．このようなロボットを製作し動作させるために必要な基礎知識の習得を目的とする．このため，ロボットの力学と制御等に重点を置いた講義を行う．

(日) 実用化されているロボットは，本体が土台の上に固定され，関節で接続されたリンクによりハンドが空間中を 自由に動く機構が多い. このような産業用ロボットを中心にして，ロボットの運動学と動力学の基礎，位置と姿勢の計算法や運動方程式の導出，ロボットに特有の制御法について講義する.そのために最初に，ロボット工学に特有の数学的事項と解析力学の基本的事項について述べる．

1. メカトロニクス(mechatronics)
2. 解析力学(analytical mechanics)
3. 制御(control)

1. 材料•構造力学([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

2. 振動工学([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

3. 機械設計([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

4. 自動制御理論1([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

5. 電子回路([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

6. メカトロニクス工学([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   必要度	任意

1. 流体機械([2006/[徳島大学.工学部.機械工学科]/[昼間コース]])

   関連度	任意

(日) 「材料力学1」，「機械力学」，「機械設計」，「自動制御理論1」，「電子回路」,「メカトロニクス工学」を履修していることが望ましい．

1. (日) 運動の力学の理解

2. (日) ロボット方程式の理解

3. (日) 代表的な制御法の理解

1. (日) 数学的準備1

2. (日) 数学的準備2

3. (日) 数学的準備3

4. (日) ロボットの運動学と動力学の基礎 1

5. (日) ロボットの運動学と動力学の基礎 2

6. (日) ロボットの運動学と動力学の基礎 3

7. (日) ロボットの運動学と動力学の基礎 4

8. (日) ロボットの運動学と動力学の基礎 5

9. (日) ロボットの運動方程式 1

10. (日) ロボットの運動方程式 2

11. (日) ロボットの運動方程式 3

12. (日) ロボットの運動方程式 4

13. (日) ロボットの制御 1

14. (日) ロボットの制御 2

15. (日) ロボットの制御 3

16. (日) 定期試験

(日) 講義に対する理解度の評価は，講義中に適宜行う理解度試験と授業への取組み状況，最終試験などを総合して行う.平常点と最終試験の評価比率は4:6とする．

(日) 【成績評価】と同一である．

(日) (B)に対応する．

1. (日) 講義直前に指定する．

1. (日) 中野栄二著「ロボット工学入門」オーム社

2. (日) J.J.クライグ著三浦宏文·下山勲訳「ロボティックス-機構·力学·制御-」共立出版

3. (日) 則次ほか共著「ロボット工学」(朝倉書店)

4. (日) 有本卓「ロボットの力学と制御」(朝倉書店)

1. 岩田 哲郎

   オフィスアワー	任意