徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

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著作: [小西 克信]/[浮田 浩行]/Araki Toshitaka/Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point/Proc. of Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision

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EID
120135
EOID
752556
Map
0
LastModified
2014年10月29日(水) 14:30:28
Operator
三木 ちひろ
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
浮田 浩行
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継承
Write
継承
Delete
継承
種別 必須 国際会議
言語 必須 英語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. 小西 克信
    役割 任意

    (日) 内容作成,執筆

    貢献度 任意 70
    学籍番号 推奨
  2. 浮田 浩行([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.機械科学系.知能機械学分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.機械科学コース.知能機械学講座])
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. (英) Araki Toshitaka
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Trajectory Control of Flexible Robot Arms Using an Approximate Position of End Effector as the Controlled Point

副題 任意
要約 任意

(日) この論文は,フレキシブルアームの軌道制御について述べている.制御法の要点は次のようになる.(1)フレキシブルアームの運動方程式の導出,(2)軌道制御をする点Aを指定する,(3)アームが剛体であると仮定して,点Aに対応する点Bを求める,(4)AとBの適当な内分点をCとする.点Cは,これを計算トルク法で軌道制御したときに,系内の任意の点の自由振動が安定となるように選ぶ,(5)A点に対して与えられた目標軌道をC点用に修正する,(6)制御入力を軌道追従入力と安定化入力の和とする,(7)LQ法で安定化入力を決定する.数値例では,提案した方法で安定で高精度の軌道追従が可能であることを示している.

キーワード 推奨
発行所 推奨 (英) ICARCV2000
誌名 必須 (英) Proc. of Sixth International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision
ISSN 任意
必須
必須
必須 139 144
都市 必須 (英) Marina Mandarin, Singapore
年月日 必須 2000年 12月 初日
URL 任意
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意