徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: [小西 克信]/[芳村 敏夫]/[橋本 強二]/山本 伸彦/油圧シリンダとテンドン機構によるフレキシブルアームの防振制御/[日本機械学会論文集(C編)]

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EID
120078
EOID
752354
Map
0
LastModified
2014年10月28日(火) 16:56:47
Operator
三木 ちひろ
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TRUE
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0
Owner
[学科長]/[徳島大学.工学部.機械工学科]
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.機械工学科.知能機械学講座
著者 必須
  1. 小西 克信
    役割 任意

    (日) 内容作成,実験,執筆

    貢献度 任意 60
    学籍番号 推奨
  2. 芳村 敏夫
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 橋本 強二
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. (日) 山本 伸彦 / (読) やまもと のぶひこ
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Active Vibration Control of a Flexible Arm Using Hydraulic Cylinders and a Tendon Mechanism

(日) 油圧シリンダとテンドン機構によるフレキシブルアームの防振制御

副題 任意
要約 任意

(英) An active vibration control scheme for a one-link flexible arm is presented, where the actuator is a pair of hydraulic cylinders mounted at the root, and their forces are conducted to the tip by two wires to directly manipulate its displacement. The distance between a wire and the arm is kept constant by spacers in order to prevent buckling of the arm and to conduct the arm deflection faithfully to the cylinders. Experimental results show that the ratio of the settling time to the free vibration period is about 60%, which is less than the ratio of about 150% for the conventional scheme. A model of the arm system and the stability of the controller are given.

(日) 本論文は,フレキシブルアームの振動の制定時間を短縮するために,油圧シリンダとテンドン機構で防振制御を行ったものである.装置は,32*14角の長さ1mの長方形パイプと2kgの先端質量からなるアーム,アームの両側に18mm離して張られたワイヤ,アームの根元に置かれた小型シリンダ,張力制御用の油圧サーボ弁である.フレキシブルアームとサーボ弁のモデリングを行い,防振制御系を設計した.実験では,振動の制定時間が自由振動周期の60%となり,従来の結果である150%を大幅に短縮することができた.

キーワード 推奨
  1. 振動制御(vibration control)
  2. ロボティクス(robotics)
  3. (英) Distributed System
  4. (英) Flexible Arm
  5. (英) Tendon Mechanism
  6. (英) Hydraulic Actuator
  7. (英) Settling Time of Vibration
発行所 推奨 日本機械学会
誌名 必須 日本機械学会論文集(C編)([日本機械学会])
(pISSN: 0387-5024, eISSN: 1884-8354)
ISSN 任意 0387-5024
ISSN: 0387-5024 (pISSN: 0387-5024, eISSN: 1884-8354)
Title: 日本機械学會論文集. C編
Supplier: 一般社団法人日本機械学会
Publisher: Japan Society of Mechanical Engineers/Nihon Kikai Gakkai
 (Webcat Plus  (J-STAGE  (J-STAGE  (Scopus  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
必須 58
必須 553
必須 2624 2630
都市 任意
年月日 必須 1992年 9月 25日
URL 任意 http://ci.nii.ac.jp/naid/110002380467/
DOI 任意
PMID 任意
NAID 任意 110002380467
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意