徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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著作: 孫 悠洛/[鎌野 琢也]/[安野 卓]/[鈴木 茂行]/[原田 寛信]/モータ動特性を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行動作の生成/[電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)]

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EID
116667
EOID
758918
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0
LastModified
2014年11月30日(日) 19:31:39
Operator
安野 卓
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TRUE
Censor
0
Owner
安野 卓
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種別 必須 学術論文(審査論文)
言語 必須 日本語
招待 推奨
審査 推奨 Peer Review
カテゴリ 推奨
共著種別 推奨
学究種別 推奨
組織 推奨
  1. 徳島大学.工学部.電気電子工学科.電気エネルギー講座
著者 必須
  1. (英) Son Yurak / (日) 孫 悠洛 / (読) そん ゆうらく
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
    適合する可能性のある以下の学生情報を発見しました
    《孫 悠洛 (SON YURAK) @ 工学研究科.博士後期課程 [大学院学生] 2002年4月〜2005年3月》
    《孫 悠洛 (SON YURAK) @ 工学研究科.博士前期課程 [大学院学生] 2000年4月〜2002年3月》
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  2. 鎌野 琢也
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  3. 安野 卓([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気エネルギー分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気エネルギー講座]/バイオイノベーション研究所(併任))
    役割 任意 共著
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  4. 鈴木 茂行
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
  5. 原田 寛信
    役割 任意
    貢献度 任意
    学籍番号 推奨
題名 必須

(英) Generation of Adaptive Gait Patterns for Quadruped Robot with CPG Network including Motor Dynamic Model

(日) モータ動特性を考慮したCPGネットワークによる4脚ロボットの歩行動作の生成

副題 任意
要約 任意

(英) This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) including motor dynamic models for a quadruped robot under various environment. The CPGs act as the flexible oscillators of the joints and make the desired angle of the joints. The CPGs are mutually connected each other, and the sets of their coupling parameters are adjusted by genetic algorithm so that the quadruped robot can realize the stable and adequate gait patterns. As a result of generation, the suitable CPG networks for not only a walking straight gait pattern but also rotation gait patterns are obtained. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective to automatically adjust the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environment. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the generated gait patterns.

(日) 本論文は,4脚ロボットの自律的な適応歩行を実現するためには,紳経系ダイナミクスと機械系ダイナミクスの調和により周期的な動作を実現する必要があるという観点から,まず,CPGの抑制性ニューロンを各関節位置サーボシステムで代替した新しいCPGモデルを提案している.提案するCPGモデルは,内部に駆動モータの動特性を含むため,例えば,関節角が外乱の影響を受けた場合·その影響に応じて自律的にCPGの発振特性も変化する.次に,各関節に設けたCPGを相互結合してCPGネットワークを構成する.このとき,目的とする歩行動作を実現するためには,CPGの内部パラメータと相互結合係数を適切に調整する必要がある.ここでは,遺伝的アルゴリズム(GA)を適用し,歩行において基本的な動作である前進動作と左右旋回動作を実現するCPGネットワークのパラメータを最適化している.さらに,CPGネットワークのパラメータセットを外界環境に応じて切り替えることにより,転倒することなくスムーズな前進·左右旋回動作の遷移が実現できることを確認している.

キーワード 推奨
  1. (英) quadruped robot / (日) 遺伝的アルゴリズム
    データベース中に適合する可能性のある以下の情報を発見しました
    [キーワード] 遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm)
  2. (英) CPG network / (日) 適応的歩容
  3. (英) genetic algorithm / (日) quadruped robot
    データベース中に適合する可能性のある以下の情報を発見しました
    [キーワード] 遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm)
  4. (英) adaptive gait pattern / (日) CPG network
  5. (英) genetic algorithm
    データベース中に適合する可能性のある以下の情報を発見しました
    [キーワード] 遺伝的アルゴリズム (genetic algorithm)
  6. (英) adaptive gait pattern
発行所 推奨 電気学会
誌名 必須 電気学会論文誌C (電子,情報,システム部門誌)([電気学会])
(pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
ISSN 任意 0385-4221
ISSN: 0385-4221 (pISSN: 0385-4221, eISSN: 1348-8155)
Title: 電気学会論文誌. C
Supplier: 一般社団法人 電気学会
Publisher: The Institute of Electrical Engineers of Japan
 (J-STAGE  (J-STAGE  (CrossRef (Scopus information is found. [need login])
必須 124
必須 10
必須 2148 2154
都市 任意
年月日 必須 2004年 10月 1日
URL 任意 http://ci.nii.ac.jp/naid/10013641198/
DOI 任意 10.1541/ieejeiss.124.2148    (→Scopusで検索)
PMID 任意
NAID 任意 10013641198
WOS 任意
Scopus 任意
評価値 任意
被引用数 任意
指導教員 推奨
備考 任意