徳島大学 教育・研究者情報データベース(EDB)

Education and Research Database (EDB), Tokushima University

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授業概要: 2005/動的システム設計学

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EID
113345
EOID
383668
Map
[2004/動的システム設計学]
LastModified
2007年12月28日(金) 22:28:35
Operator
大家 隆弘
Avail
TRUE
Censor
0
Owner
[博士後期課程運営委員会委員長]/[徳島大学.工学研究科]
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種別 必須 工学研究科 (授業概要)
入学年度 必須 西暦 2005年 (平成 17年)
名称 必須 (英) Design of Dynamic Systems / (日) 動的システム設計学 / (読) どうてきしすてむせっけいがく
コース 必須
  1. 2005/[徳島大学.工学研究科.機能システム工学専攻]/[博士後期課程]
担当教員 必須
  1. 小西 克信
    肩書 任意
  2. 久保 智裕([徳島大学.大学院社会産業理工学研究部.理工学域.電気電子系.電気電子システム分野]/[徳島大学.理工学部.理工学科.電気電子システムコース.電気電子システム講座])
    肩書 任意
単位 必須 2
目的 必須

(日) ロボットアームや各種産業機械に自動制御技術を応用するための一連の専門知識の習得を目的とする.

概要 必須

(英) Modeling, measurement and control for mechanical systems such as actuators, robotic manipulators and aerial vehicles. Modeling contains equations of motion, vibration analysis, modal analysis, reduced order model and simulation. Measurement contains traditional sensors and image sensors. Control contains optimal regulator, pole assignment, disturbance observer, robust control and computed torque control.

(日) アクチュエータ,ロボットアーム,高所作業車等の動的システムについて,運動方程式の導出,振動解析による低次元化モデルの作成,制御方法,視覚センサの利用等について講述する. (小西克信教授)各種の動的システムについて,モデリングと制御法を講義する.特に,運動方程式の導出,振動解析,低次元モデル作成,センサ利用法を担当する. (久保智裕助教授)動的システムに対する制御法,特に最適レギュレータ,極配置,外乱オブザーバを組み合わせたロバスト制御法について講義を担当する.

キーワード 推奨
先行科目 推奨
関連科目 推奨
要件 任意
注意 任意
目標 必須
  1. (日) 各種アクチュエータとセンサの利用法を理解していること

  2. (日) 運動方程式が導出できること

  3. (日) 制御用低次元モデルを作成できること

  4. (日) ロバスト制御法を理解していること

計画 必須
  1. (日) アクチュエータ

  2. (日) センサ

  3. (日) ロボットアームの運動方程式

  4. (日) 高所作業車の運動方程式

  5. (日) 振動解析

  6. (日) 低次元モデル作成法

  7. (日) 振動制御

  8. (日) 軌道制御

  9. (日) 中間試験

  10. (日) シミュレーションの手法

  11. (日) 最適レギュレータ

  12. (日) 極配置

  13. (日) 外乱オブザーバ

  14. (日) ロバスト制御(1)

  15. (日) ロバスト制御(2)

  16. (日) 期末試験

評価 必須
対象学生 任意
教科書 必須
参考資料 推奨
URL 任意
連絡先 推奨
科目コード 推奨
備考 任意

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